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ROS 2 基本命令總結(jié)引言 截止到 2019年5月狡恬，ROS 2 已經(jīng)正式發(fā)布了 4 個版本（以及更早期的幾個 alpha, beta 測試版本）既鞠。ROS 2 版本的命...
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在 ROS 中提取 Kinect 圖像信息引言 在機器人和計算機視覺領(lǐng)域，微軟的游戲外設(shè) Kinect 是非常流行的感知設(shè)備。它可以同時提供普通的 RGB 圖像，紅外圖像蔓同、深度圖像以及...
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基于 ROS 的 Donkey Car 遠(yuǎn)程控制
引言 這次我們要實現(xiàn)的功能是用 g29 方向盤遠(yuǎn)程控制 Donkey Car 小車運動。 整個系統(tǒng)包括小車平臺和 PC 端兩部分： 小車平臺上的...
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ROS 編譯系統(tǒng) catkin 詳解引言 最近項目中遇到一個需求：將 C++ 程序 （不是 ROS node蹲诀，只是普通的 C++ 程序）中的變量發(fā)布到 ROS topic 上斑粱，以便...
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編寫 launch 文件引言 之前的文章 介紹了 launch 文件的基本結(jié)構(gòu)和使用方法。 在這里我們用小海龜 （turtlesim）做一下實例練習(xí)脯爪。 創(chuàng)建一個控制節(jié)點...
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topic 通訊與自定義 msg 類型
引言 ROS 中各個 node 通過 topic 傳輸數(shù)據(jù)则北。topic 可以直觀理解成通訊管道，每個 topic 里面?zhèn)鬏數(shù)?message ...
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rospy 和 roscpp 的區(qū)別以及 rospy 的常用函數(shù)
引言 rospy 是 Python 版本的 ROS 庫 （library）披粟，提供了用 Python 編寫 ROS 文件需要的接口和函數(shù)咒锻。rosc...
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roscpp 中的時間（Time 與 Duration）
引言 ROS 里經(jīng)常用到的一個變量就是時間，比如基于時間和控制量計算機器人的移動距離守屉、設(shè)定程序的等待時間/循環(huán)時間惑艇、設(shè)定計時器等。本文總結(jié)了 r...
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service 通訊與自定義 srv 類型
引言 ROS node 之間的通訊形式主要包括兩種：topic 和 service拇泛。 通過 topic 通訊時滨巴，不同的 node 可以向同一個 ...
