1谷醉、動態(tài)計算公式
按公式計算結果炊琉，通常情況下會存在小數(shù)點情況杰赛，原則如下：
a）最小值存在小數(shù)位，取整+1
b）最大值存在小數(shù)位兽泄，取整
最小流量（minFlowRate）
minFlowRate = 350ml
最大流量（maxFlowRate）
a）離心機雙泵最大流速：2030ml
b）離心機單泵最大流速：1375ml
c）彌霧機最大流速：700ml
最小畝噴量（minMuRate）
minMuRate = minFlowRate * 11.1 / maxFlightVelocity / rowGap
最大畝噴量（maxMuRate）
maxMuRate = maxFlowRate * 11.1 / minFlightVelocity / rowGap
畝噴量取值區(qū)間
minMuRate <= muRate <= maxMuRate (unit:ml/mu)
PS：無人機正常工作為兩個水泵漓概，當監(jiān)測到有一個水泵處于不工作狀態(tài)，則會向地面站發(fā)送噴灑降級模式指令已日，在噴灑降級模式下畝噴量的最大值將下降為1375ml/min（詳見協(xié)議文檔4.4.1）
飛行高度：
flightHeight <= takeOffHeight
PS：takeOffHeight必須大或等于flightHeight，如果低于作業(yè)的flightHeight，向無人機下發(fā)任務后無人機將會自動調整takeOffHeihgt為flightHeight堂鲜，任務下發(fā)過程并不會向地面站報告參數(shù)設置錯誤
飛行速度：
白天 1.0 <= flightVelocity <= flightHeight * 4.0 <= 5.0 (unit: m/s)
夜間 1.0 <= flightVelocity <= flightHeight * 2.0 <= 4.0 (unit: m/s)
噴幅：
離心機 3.0 <= rowGap < = 5.0 (unit: m)
彌霧機 1.0 <= rowGap < = 7.0 (unit: m)
2、參數(shù)類型
1）白天離心機飛行參數(shù)
2）夜飛離心機飛行參數(shù)
3）彌霧機飛行參數(shù)（現(xiàn)階段暫無夜飛需求）
3缔莲、參數(shù)明細表
在不同場景下各參數(shù)的可調整性，及參數(shù)的取值區(qū)間的詳情：
| 名稱（參數(shù)名-機型-作時） | 新任務 | 續(xù)航 | 重規(guī)劃 | 最小值 | 默認值 | 最大值 | 單位 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 飛行高度-全機型-白天 | √ | √ | 0.7 | 1.4 | 3.0 | m | |
| 飛行高度-離心機-夜間 | √ | √ | 1.5 | 1.8 | 3.0 | m | |
| 起飛高度-離心機-白天 | √ | √ | 0.7 | 2 | 4.0 | m | |
| 起飛高度-離心機-夜間 | √ | √ | 1.5 | 2 | 4.0 | m | |
| 起飛高度-彌霧機-全天 | √ | √ | 1.5 | 2 | 5.0 | m | |
| 飛行速度-全機型-白天 | √ | √ | 1.0 | 5.0 | 5.0 | m/s | |
| 飛行速度-離心機-夜間 | √ | √ | 1.0 | 4.0 | 4.0 | m/s | |
| 噴灑開關-全機型-全天 | √ | true | |||||
| 轉彎噴灑開關-全機型-全天 | √ | true | |||||
| 畝噴量(雙泵)-離心機-全天 | √ | √ | 動態(tài) | 1015 | 動態(tài) | ml/mu | |
| 畝噴量(單泵)-離心機-全天 | √ | √ | 動態(tài) | 1015 | 動態(tài) | ml/mu | |
| 畝噴量-彌霧機-全天 | √ | √ | 動態(tài) | 1015 | 動態(tài) | ml/mu | |
| 霧化等級-離心機-全天 | √ | √ | 40 | 80 | 160 | μm | |
| 霧化等級-彌霧機-全天 | √ | √ | 20 | 80 | 100 | μm | |
| 噴幅-離心機-全天 | √ | √ | 3.0 | 3.0 | 5.0 | m | |
| 噴幅-彌霧機-全天 | √ | √ | 1.0 | 3.0 | 7.0 | m | |
| 掃邊開關-全機型-全天 | √ | √ | false | ||||
| 掃邊邊距-全機型-全天 | √ | √ | 0.0 | 1.0 | 2.0 | m | |
| 掃邊速度-全機型-全天 | √ | 0.4 | 2.0 | 3.0 | m/s | ||
| 掃邊方向-全機型-全天 | √ | √ | 0 | orientation |
PS：
1）掃邊方向 0：默認 1：反向
2）飛行速度、畝噴量擅憔、起飛高度會根據(jù)其他參數(shù)值進行動態(tài)改變，并不是所設即所得檐晕，接下來會進行詳細介紹
3）未單獨描述彌霧機參數(shù)暑诸，默認使用農(nóng)作機白天飛行參數(shù)
Mission Specifications for Crop type, Terrain type and Miwuji
Crop type
| Params | Low Level | High Level | Tree |
|---|---|---|---|
| Takeoff Height (m) | [1.0, 4.0] | [1.0, 4.0] | [1.2, 5.0] |
| Row Gap (m) | [1.0, 4.0] | [1.0, 4.0] | [1.0, 6.0] |
| Flight Height (m) | [0.7, 3.0] | [0.7, 3.0] | [1.2, 3.0] |
| Speed (m/s) | [1.0, 5.0] | [1.0, 5.0] | [1.0, 4.0] |
Terrain type
| Params | Flat (<15 deg) | Mild Slope (< 30 deg) | Steep Slope (30 – 45 deg) |
|---|---|---|---|
| Takeoff Height (m) | [1.0, 4.0] | [1.2, 4.0] | [1.5 4.0] |
| Flight Height (m) | [0.7, 3.0] | [1.2, 3.0] | [1.5 3.0] |
| Speed (m/s) | [1.0, 5.0] | [1.0, 4.0] | [1.0 3.0] |
MiWuJi
| Params | Range |
|---|---|
| Takeoff Height (m) | [1.2, 5.0] |
| Row Gap (m) | [1.0, 7.0] |
| Flight Height (m) | [1.2, 3.0] |
| Speed (m/s) | [1.0, 4.0] |
Crop type Versus Terrain type
- Always use the most constrained values for the operational height and the speed.
- Use the most constrained value for the minimum takeoff height.
- Use the maximum available value for the maximum takeoff height.
Miwuji
- Always use the Miwuji values for the row gap.
- Always use the most constrained values for the takeoff height, the operational height and the speed.
