本博客中示例代碼下載路徑: https://github.com/maziot-stm32/A1/releases/tag/v0.5
移植策略
移植 FreeRTOS 到 STM32CubeIDE 工程, 有兩個(gè)策略:
- 參考野火的文檔, 從官網(wǎng)下載源碼, 手動(dòng)移植到 A1 工程中.
- 直接在 STMCubeIDE 創(chuàng)建工程的時(shí)候, 勾選 FreeRTOS 組件.
由于使用 STMCubeIDE 自帶的 FreeRTOS 組件必須要使用 CMSIS 二次封裝后的接口(上圖下拉列表項(xiàng)), 這里我選擇策略1, 基于野火的文檔, 手動(dòng)移植官網(wǎng)源碼.
前期準(zhǔn)備
需要準(zhǔn)備好以下資源:
- FreeRTOSv9.0.0.zip 源碼包
- 《FreeRTOS 內(nèi)核實(shí)現(xiàn)與應(yīng)用開發(fā)實(shí)戰(zhàn)—基于STM32》
- 野火提供的 FreeRTOSConfig.h 文件
這些資源我都已經(jīng)上傳到 github 上的資源倉庫中, 倉庫路徑: https://github.com/maziot-stm32/A1.Resource
移植FreeRTOS
移植的步驟概述:
解壓 FreeRTOSv9.0.0.zip 源碼包
-
在工程中 MAZ_Vendors 目錄下創(chuàng)建 FreeRTOS 目錄, 并按照下圖結(jié)構(gòu)依次創(chuàng)建 include吏垮、portable/GCC/ARM_CM3蝙叛、portable/MemMang、source 目錄
工程下創(chuàng)建目錄 將解壓后 FreeRTOS 源碼中 source/include寻拂、source/portable/GCC/ARM_CM3征字、source/portable/MemMang厂捞、source 目錄下的文件拷貝到工程對(duì)應(yīng)目錄中. 將 A1.Resource 中提供的 FreeRTOSConfig.h 拷貝到 MAZ_Vendors/FreeRTOS 目錄下.
-
修改 stm32f1xx_it.c 文件
刪除 SVC_Handler 和 PendSV_Handler 函數(shù),
修改 SysTick_Handler 函數(shù),
添加使用的API接口對(duì)應(yīng)的頭文件#include "FreeRTOS.h" #include "port.h" #include "task.h" #if 0 // 刪除 SVC_Handler 和 PendSV_Handler 函數(shù) /** * @brief This function handles System service call via SWI instruction. */ void SVC_Handler(void) { } /** * @brief This function handles Pendable request for system service. */ void PendSV_Handler(void) { } #endif /** * @brief This function handles System tick timer. */ void SysTick_Handler(void) { HAL_IncTick(); #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ) if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) { #endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */ xPortSysTickHandler(); #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ) } #endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */ } 最后, 編譯并解決編譯錯(cuò)誤.
至此 FreeRTOS 移植結(jié)束. 準(zhǔn)確的說, 只能說 FreeRTOS 集成結(jié)束, 因?yàn)榕渲梦募覀兪褂玫氖且盎鹋渲煤玫?FreeRTOSConfig.h 文件, 板級(jí)支持文件我們使用的是 ST 為 FreeRTOS 編寫好的 port.c 文件. 我們僅僅只是代碼的搬運(yùn)工.
創(chuàng)建點(diǎn)燈task
FreeRTOS 移植好了, 現(xiàn)在得跑一個(gè) Demo 驗(yàn)證下是否移植 OK.
這里依然使用是 STM32F103RC 最小系統(tǒng)板點(diǎn)個(gè)燈驗(yàn)證.
在 main.c 添加如下代碼:
#include "main.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
static TaskHandle_t MAZ_App_led_tsk_handle = NULL;
static void MAZ_App_led_task(void *pvParameters);
#define LED0_Pin GPIO_PIN_8
#define LED0_GPIO_Port GPIOA
#define LED1_Pin GPIO_PIN_2
#define LED1_GPIO_Port GPIOD
#define LED_ON GPIO_PIN_RESET
#define LED_OFF GPIO_PIN_SET
/**
* @brief Init led
* @retval None
*/
void led_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = { 0 };
/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
/*Configure GPIO pin : LED0_Pin */
GPIO_InitStruct.Pin = LED0_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(LED0_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
/*Configure GPIO pin : LED1_Pin */
GPIO_InitStruct.Pin = LED1_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(LED1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
}
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
led_init();
BaseType_t xReturn = pdPASS;
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t) MAZ_App_led_task,
(const char*) "MAZ_App_led_task", (uint16_t) 512,
(void*) NULL, (UBaseType_t) 2,
(TaskHandle_t*) &MAZ_App_led_tsk_handle);
if (pdPASS == xReturn)
vTaskStartScheduler();
return -1;
}
static void MAZ_App_led_task(void *parameter)
{
while (1)
{
HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin, LED_ON);
HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, LED_ON);
vTaskDelay(200);
HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin, LED_OFF);
HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, LED_OFF);
vTaskDelay(200);
}
}
編譯, 燒寫, 運(yùn)行, 可以在板子上看到兩個(gè) LED 循環(huán)閃爍.
