1.ROS連接攝像頭
注：第一行命令用于安裝功能包
第二行用于啟動功能包（可以用鍵盤上下鍵選擇）
第三行數(shù)據(jù)用于數(shù)據(jù)列表
2.ROS連接Kinect
$ sudo apt-get installros-kinect-freenect-*
用于功能包安裝（啟動文件梆靖、參數(shù)配置文件）
注：1.用于安裝驅(qū)動，適用于32bit笔诵，若為64bit返吻，將86改成64.
????2.freenect.launch(launch文件比較自由，可以放在任意空間)
3.在launch根目錄下打開終端$? roslaunch freenect.launch
3.ROS連接激光雷達(dá)
機(jī)器人系統(tǒng)
機(jī)器人具有類似人類器官的功能乎婿。具有智能性（視聽說）测僵、通用性（工作種類多樣、程序靈活）
1. ? ? 機(jī)器人組成：控制+驅(qū)動+執(zhí)行+傳感
注：ROS+機(jī)器人（淘寶搜索）
1.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)：機(jī)器人底盤谢翎、電機(jī)捍靠、舵機(jī)
1.2驅(qū)動系統(tǒng)：機(jī)器人驅(qū)動板：電源子系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動子系統(tǒng)（電機(jī)控制為閉環(huán)森逮、控制信號到電信號）榨婆、傳感器接口
注：里程計測距原理（用于電機(jī)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)數(shù)）；
??? 慣性測量單位IMU測物體速度姿態(tài)褒侧、加速度計良风、陀螺儀
學(xué)習(xí)過程中部分知識普及
1.三維距離傳感器Kinect
2.USB攝像頭: 將準(zhǔn)備好的USB攝像頭連接到電腦的USB端口。相機(jī)連接信息: 打開一個新的終端窗口闷供，并按如下所示使用“l(fā)susb”命令檢查連接是否正確烟央。如果您有一個通用的UVC系統(tǒng)，則可以檢查攝像機(jī)是否連接成帶下劃線的消息歪脏。
3.Depth Camera（深度相機(jī)）有多種名稱疑俭，在類似LDS（laserdistance sensor，激光距離傳感器）的范疇內(nèi)被稱為Depth sensor婿失，可以獲得彩色圖像時也被稱為RGB-D camera钞艇，而微軟公司成功普及的深度相機(jī)被稱為Kinect Camera鬼贱。
4.激光距離傳感器（Laser Distance Sensor，LDS）有多種名稱香璃，比如激光雷達(dá)（LIDAR）这难、激光測距儀（Laser Range Finder，LRF）和激光掃描儀（Laser Scanner）葡秒。LDS是利用激光光源來測量與物體的距離的傳感器姻乓。LDS傳感器具有高性能、高速度和實(shí)時數(shù)據(jù)采集的優(yōu)點(diǎn)眯牧，因此在距離測量方面有著廣泛的應(yīng)用蹋岩。
5.OpenCR（Open-source ControlModule for ROS）3 是一個支持ROS的嵌入式控制板，被用作TurtleBot3的主控制器学少。諸如電路/固件/ Gerber數(shù)據(jù)等硬件信息4 和用于 TurtleBot3的OpenCR源代碼5 均已公開剪个，并且用戶可以修改和重新分發(fā)。OpenCR的基本開發(fā)環(huán)境是Arduino IDE版确。OpenCR是一個與Arduino兼容的控制板扣囊，附加的硬件通過提供附加的庫函數(shù)來擴(kuò)展功能。在Arduino IDE中安裝OpenCR并完成設(shè)置绒疗。Arduino IDE利用Arduino.cc中發(fā)布的版本侵歇，并通過控制板管理器（Board Manager）添加和管理控制板。讓我們用如下過程搭建一個開發(fā)環(huán)境吓蘑。
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