前言
Mavlink庫提供了一個(gè)代碼生成器秸苗，我們只需要使用該生成器生成相應(yīng)的Mavlink消息類召娜。運(yùn)行生成器時(shí)，指定Mavlink v2.0協(xié)議的XML定義文件作為輸入惊楼。生成的代碼將包括消息類玖瘸、枚舉類型和其他必要的類。
- 定義XML數(shù)據(jù)內(nèi)容檀咙；
- 生成代碼雅倒；
- 使用代碼；
一弧可、MavLink環(huán)境搭建
1. Python 安裝
直接去python官網(wǎng)下載對(duì)應(yīng)的安裝包蔑匣，雙擊運(yùn)行安裝包，一定要勾選“Add python to PATH”加入到環(huán)境變量中棕诵，其他默認(rèn)下一步裁良。
Python 安裝
2. Python Futrue安裝
在命令行中執(zhí)行"pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple future"
Python Futrue安裝
3. 下載Mavlink Generator
- 通過git方式下載：git clone https://github.com/mavlink/mavlink
- 進(jìn)入文件夾：cd mavlink
-
更新子模塊：git submodule update --init –recursive（若不執(zhí)行第3步pymavlink文件夾內(nèi)為空，運(yùn)行mavgenerate.py會(huì)報(bào)錯(cuò)校套。）
更新子模塊
mavlink文件夾
4. 運(yùn)行Mavlink Generator
- 雙擊mavgenerate.py或者使用命令行python3 mavgenerate.py价脾，都可啟動(dòng)。
- demo演示：從message_definitions中選一個(gè)xml笛匙，選擇輸出路徑侨把，選擇語言和協(xié)議版本v1.0或v2.0，最后點(diǎn)擊Generate膳算，最終會(huì)輸出路徑下生成座硕。注意：自定義的消息使用V2。
運(yùn)行Mavlink Generator
將生成的文件復(fù)制到項(xiàng)目中涕蜂，修改對(duì)應(yīng)包名即可使用华匾。
生成數(shù)據(jù)
