最近在使用 OxTS 的慣導(dǎo)時，遇到了一些坐標(biāo)系的問題翎猛。這篇文章是在參考了 OxTS Reference Frames and IOS8855 Reference Frames 對這些坐標(biāo)系進(jìn)行的總結(jié)。坐標(biāo)系中帶有 OxTS 的表示的是這個慣導(dǎo)系統(tǒng)子定義的坐標(biāo)系亿胸，坐標(biāo)系中帶有 ISO8855 的是國際標(biāo)準(zhǔn)化組織定義的坐標(biāo)系习劫。
坐標(biāo)系介紹
OxTS navigation frame(or NED: North East Down)
如下圖所示：
這個坐標(biāo)系依附在車輛上。但是并不隨著車輛旋轉(zhuǎn)温鸽。
北坐標(biāo)軸（North[N]） 垂直于重力并且沿著地球表面指向北極。
東坐標(biāo)軸（East[N]）垂直于重力和北坐標(biāo)軸指向東手负。
下坐標(biāo)軸（Down[D]）沿著重力方向向下涤垫。
ISO 8855 earth-fixed system(or ENU: East North Up)
如下圖所示
這個坐標(biāo)系依附在車輛上，但并不隨著車輛旋轉(zhuǎn)竟终。
東坐標(biāo)軸（East[E]）垂直于重力和北坐標(biāo)軸蝠猬，并指向東。
北坐標(biāo)軸（North[N]）垂直于重力并且沿著地球表面指向北極统捶。
上坐標(biāo)軸（Up[U]）沿重力方向垂直向上榆芦。
OxTS horizontal frame(or level frame, or FLD: Forward Lateral Down)
如下圖所示：
這個坐標(biāo)系依附于車輛，它隨著車輛的朝向（heading of the vehicle）而旋轉(zhuǎn)喘鸟，但不隨著車輛的翻滾角（roll）和俯仰角（pitch）而旋轉(zhuǎn)匆绣。
前向（forward）和側(cè)向（lateral）依然平行于水平面同時前向坐標(biāo)軸（forward axis）平行于車輛的朝向。
前向坐標(biāo)軸（Forward[F]）垂直于重力方向什黑，指向車輛的前進(jìn)方向崎淳，并且投影在水平面。
側(cè)向坐標(biāo)軸（Lateral[L]）垂直于重力方向垂直于前向坐標(biāo)軸指向車輛的右側(cè)愕把，并且投影在水平面拣凹。
下坐標(biāo)軸（Down[D]）沿重力方向向下。
ISO 8855 intermediate system
如下圖所示：
這個坐標(biāo)系依附于車輛恨豁，它隨著車輛的朝向（heading of the vehicle）而旋轉(zhuǎn)嚣镜，但不隨著車輛的翻滾角（roll）和俯仰角（pitch）而旋轉(zhuǎn)。
X, Y軸依然平行于水平面同時 X 軸平行于車輛的朝向橘蜜。
X 軸垂直于重力方向菊匿，指向車輛的前進(jìn)方向，并且投影在水平面。
Y 軸垂直于重力方向捧请，垂直于 X 軸并且指向車輛的左側(cè)凡涩，并且投影在水平面。
Z 軸沿重力方向向上疹蛉。
OxTS vehicle frame(or XYZ)
如下圖所示：
這個坐標(biāo)系依附于車輛，并且隨著車輛的 heading, pitch, roll 三個坐標(biāo)軸均會旋轉(zhuǎn)力麸。
X 軸平行于車輛的 heading 朝前可款。
Y 軸垂直于 X 軸朝右。
Z 軸垂直于 X, Y 軸朝向車輛的下方克蚂。
ISO 8855 vehicle system
如下圖所示：
這個坐標(biāo)系依附于車輛闺鲸，并且隨著車輛的 heading, pitch, roll 三個坐標(biāo)軸均會旋轉(zhuǎn)。
X 軸平行于車輛的 heading 朝前埃叭。
Y 軸垂直于 X 軸朝左摸恍。
Z 軸垂直于 X, Y 軸朝向車輛的上方。
ibeo ECU 等一些設(shè)備使用的是德國的 DIN 70000 坐標(biāo)系赤屋，這個坐標(biāo)系其實也是基于 ISO 8855 international 坐標(biāo)系立镶。
參考資料：
