ROS導航定位入門1--Apple的學習筆記

1. 入門還是用ROS

? ? ?? ROS2在win10润绎、下自己建立的包能編譯通過峻凫，但是rqt_graph圖形界面不支持炊汹。這個對初學者調(diào)試很不利篡撵。另外help資料也沒有ROS多褐着。所以決定先學習ROS坷澡，完成導航定位后再來學習win10的ROS2。


2. ROS tf含蓉，navigation及gmapping包學習

2.1 目前情況

a.導航定位的流程基本清楚频敛。

b.代碼框架及編譯方法基本清楚。

c.已經(jīng)掌握基本調(diào)試方法

d.已經(jīng)知道了各個版本API的查找方法馅扣。


2.2 后續(xù)計劃斟赚，需要解決

a.經(jīng)過tf轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)到底是如何發(fā)揮作用的，數(shù)據(jù)流是如何的差油？

b.一個包支持多少topic及message拗军，如何能快速查找？

c.定位和地圖是如何匹配及進行導航的蓄喇？


3. 參考網(wǎng)址

http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom

https://www.ncnynl.com/archives/201708/1896.html

https://www.ncnynl.com/archives/201702/1312.html

http://wiki.ros.org/tf/Overview

http://docs.ros.org/kinetic/api/


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