工業(yè)機器人常用坐標系你知道多少讲逛？ (360doc.com)
1.基坐標系(B a s eCoordinate System),又稱為機座坐標系,
2.世界坐標系(Wo r l dCoordinate System),又稱為大地坐標系或絕對坐標系
3.用戶坐標系(U s e rCoordinate System)
直角坐標系用戶坐標系 - 百度文庫 (baidu.com)
4.工件坐標系(Obje c tCoordinate System)與工件相關
5.置換坐標系
6.腕坐標系（WristCoordinate System）和工具坐標系都是用來定義工具方向的。在簡單應用中霞赫，腕坐標系可以定義為工具坐標系梁棠，兩者重合置森。腕坐標系的Z軸和機器人的第6根軸重合，如圖4所示符糊，坐標系原點位于末端法蘭盤中心凫海，X軸方向與圖3置換坐標系圖4腕坐標系法蘭盤上標識孔的方向相同或相反，Z軸垂直向外男娄，Y軸符合右手法則盐碱。
（7）工具坐標系（ToolCoordinate System）安裝在末端法蘭盤上的工具需要在其中心點（TCP）定義一個工具坐標系，通過坐標系的轉換沪伙，可以操作機器人在工具坐標系下運動瓮顽，以方便操作。如果工具磨損或更換围橡，只需重新定義工具坐標系暖混，而不用更改程序。工具坐標系建立在腕坐標系下翁授，即兩者之間的相對位置和姿態(tài)是確定的拣播。
如何理解工業(yè)機器人工具坐標系晾咪？ - 知乎 (zhihu.com)
工具坐標系 - 百度文庫 (baidu.com)
（8）關節(jié)坐標系（Join tCoordinate System）用來描述機器人每個獨立關節(jié)的運動，關節(jié)類型可能不同（如移動關節(jié)贮配、轉動關節(jié)等）谍倦。若將機器人未端移動到期望位置，在關節(jié)坐標系下操作泪勒，可以依次驅(qū)動各關節(jié)運動昼蛀，從而引導機器人末端到達指定的位置。
TCP坐標標定
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