Pixhawk--Mavlink協(xié)議之IMU發(fā)送

Pixhawk中通過(guò)Mavlink向外發(fā)送IMU數(shù)據(jù)的方法有兩個(gè)：

在GCS_MAVLink / GCS_Common.cpp中：

send_raw_imu（）和send_scaled_imu（）拉一，具體如下圖：

send_raw_imu



send_scaled_imu

MavRos中接收該Mavlink消息拢操，并解析數(shù)據(jù)和轉(zhuǎn)換格式后那婉，再添加協(xié)方差，通過(guò)publisher發(fā)布ROS數(shù)據(jù)出去：


MavRos
?著作權(quán)歸作者所有,轉(zhuǎn)載或內(nèi)容合作請(qǐng)聯(lián)系作者
  • 人面猴
    序言：七十年代末，一起剝皮案震驚了整個(gè)濱河市儒飒，隨后出現(xiàn)的幾起案子，更是在濱河造成了極大的恐慌，老刑警劉巖剃允，帶你破解...
    沈念sama閱讀 218,858評(píng)論 6贊 508
  • 死咒
    序言：濱河連續(xù)發(fā)生了三起死亡事件，死亡現(xiàn)場(chǎng)離奇詭異齐鲤，居然都是意外死亡斥废，警方通過(guò)查閱死者的電腦和手機(jī)，發(fā)現(xiàn)死者居然都...
    沈念sama閱讀 93,372評(píng)論 3贊 395
  • 救了他兩次的神仙讓他今天三更去死
    文/潘曉璐 我一進(jìn)店門给郊，熙熙樓的掌柜王于貴愁眉苦臉地迎上來(lái)牡肉，“玉大人，你說(shuō)我怎么就攤上這事淆九⊥炒福” “怎么了？”我有些...
    開封第一講書人閱讀 165,282評(píng)論 0贊 356
  • 道士緝兇錄：失蹤的賣姜人
    文/不壞的土叔 我叫張陵炭庙，是天一觀的道長(zhǎng)饲窿。 經(jīng)常有香客問(wèn)我，道長(zhǎng)煤搜，這世上最難降的妖魔是什么免绿？ 我笑而不...
    開封第一講書人閱讀 58,842評(píng)論 1贊 295
  • ?港島之戀（遺憾婚禮）
    正文 為了忘掉前任，我火速辦了婚禮擦盾，結(jié)果婚禮上嘲驾，老公的妹妹穿的比我還像新娘淌哟。我一直安慰自己，他們只是感情好辽故，可當(dāng)我...
    茶點(diǎn)故事閱讀 67,857評(píng)論 6贊 392
  • 惡毒庶女頂嫁案：這布局不是一般人想出來(lái)的
    文/花漫 我一把揭開白布徒仓。 她就那樣靜靜地躺著，像睡著了一般誊垢。 火紅的嫁衣襯著肌膚如雪掉弛。 梳的紋絲不亂的頭發(fā)上，一...
    開封第一講書人閱讀 51,679評(píng)論 1贊 305
  • 城市分裂傳說(shuō)
    那天喂走，我揣著相機(jī)與錄音殃饿，去河邊找鬼。 笑死芋肠，一個(gè)胖子當(dāng)著我的面吹牛乎芳，可吹牛的內(nèi)容都是我干的。 我是一名探鬼主播帖池，決...
    沈念sama閱讀 40,406評(píng)論 3贊 418
  • 雙鴛鴦連環(huán)套：你想象不到人心有多黑
    文/蒼蘭香墨 我猛地睜開眼奈惑，長(zhǎng)吁一口氣：“原來(lái)是場(chǎng)噩夢(mèng)啊……” “哼！你這毒婦竟也來(lái)了睡汹？” 一聲冷哼從身側(cè)響起肴甸，我...
    開封第一講書人閱讀 39,311評(píng)論 0贊 276
  • 萬(wàn)榮殺人案實(shí)錄
    序言：老撾萬(wàn)榮一對(duì)情侶失蹤，失蹤者是張志新（化名）和其女友劉穎囚巴，沒(méi)想到半個(gè)月后原在，有當(dāng)?shù)厝嗽跇淞掷锇l(fā)現(xiàn)了一具尸體，經(jīng)...
    沈念sama閱讀 45,767評(píng)論 1贊 315
  • ?護(hù)林員之死
    正文 獨(dú)居荒郊野嶺守林人離奇死亡文兢，尸身上長(zhǎng)有42處帶血的膿包…… 初始之章·張勛 以下內(nèi)容為張勛視角 年9月15日...
    茶點(diǎn)故事閱讀 37,945評(píng)論 3贊 336
  • ?白月光啟示錄
    正文 我和宋清朗相戀三年晤斩，在試婚紗的時(shí)候發(fā)現(xiàn)自己被綠了。 大學(xué)時(shí)的朋友給我發(fā)了我未婚夫和他白月光在一起吃飯的照片姆坚。...
    茶點(diǎn)故事閱讀 40,090評(píng)論 1贊 350
  • 活死人
    序言：一個(gè)原本活蹦亂跳的男人離奇死亡澳泵，死狀恐怖，靈堂內(nèi)的尸體忽然破棺而出兼呵，到底是詐尸還是另有隱情兔辅，我是刑警寧澤，帶...
    沈念sama閱讀 35,785評(píng)論 5贊 346
  • ?日本核電站爆炸內(nèi)幕
    正文 年R本政府宣布击喂，位于F島的核電站维苔，受9級(jí)特大地震影響，放射性物質(zhì)發(fā)生泄漏懂昂。R本人自食惡果不足惜介时，卻給世界環(huán)境...
    茶點(diǎn)故事閱讀 41,420評(píng)論 3贊 331
  • 男人毒藥：我在死后第九天來(lái)索命
    文/蒙蒙 一、第九天 我趴在偏房一處隱蔽的房頂上張望。 院中可真熱鬧沸柔，春花似錦循衰、人聲如沸。這莊子的主人今日做“春日...
    開封第一講書人閱讀 31,988評(píng)論 0贊 22
  • 一樁弒父案会钝，背后竟有這般陰謀
    文/蒼蘭香墨 我抬頭看了看天上的太陽(yáng)。三九已至工三，卻和暖如春迁酸，著一層夾襖步出監(jiān)牢的瞬間，已是汗流浹背俭正。 一陣腳步聲響...
    開封第一講書人閱讀 33,101評(píng)論 1贊 271
  • 情欲美人皮
    我被黑心中介騙來(lái)泰國(guó)打工奸鬓， 沒(méi)想到剛下飛機(jī)就差點(diǎn)兒被人妖公主榨干…… 1. 我叫王不留，地道東北人段审。 一個(gè)月前我還...
    沈念sama閱讀 48,298評(píng)論 3贊 372
  • 代替公主和親
    正文 我出身青樓全蝶，卻偏偏與公主長(zhǎng)得像闹蒜，于是被迫代替她去往敵國(guó)和親寺枉。 傳聞我的和親對(duì)象是個(gè)殘疾皇子申尤，可洞房花燭夜當(dāng)晚...
    茶點(diǎn)故事閱讀 45,033評(píng)論 2贊 355

推薦閱讀更多精彩內(nèi)容