Arduino Due有14個(gè)數(shù)字I/O，6個(gè)模擬I/O，一個(gè)復(fù)位開關(guān)十饥，一個(gè)ICSP下載口窟勃，7-12v電源供電。
14個(gè)數(shù)字i/o逗堵，0-13引腳秉氧，模擬引腳0-5，有power蜒秤、tx汁咏、rx、pwm作媚∪撂玻控制器 Atmega168/Atmega328。
操作電壓 5v纸泡，推薦輸入電壓7-12v漂问，極限輸入電壓6-20v，14個(gè)數(shù)字中有6個(gè)pwm輸出女揭，為為3蚤假，5，6吧兔，9磷仰，10，11境蔼，i/o直流電流40mA芒划，3.3v腳電流50mA，5v直流電源（說(shuō)明書沒有提供上限約為300ma）欧穴，閃存為16kB（atmega168）民逼，32k（atmega328），2k用于引導(dǎo)程序涮帘，sram1k（atmaga168）拼苍，2k（atmega328），eeprom512b（atmega168）调缨，1k（atmega328）疮鲫，時(shí)鐘頻率16mHZ，尺寸6*5.33cm弦叶，串行通信（0,1)俊犯，rx，tx伤哺，外部中斷2,3（外部中斷0,外部中斷1）燕侠，SPI通信10（ss）,11（mosi）,12（miso）,13（sck）者祖，板上另外一處ICSP引腳。
led在13腳上绢彤， i2c或者twi通信a4（sda）七问，a5（scl），另外有一個(gè)可復(fù)位的熔斷器茫舶，usb超過(guò)500ma械巡，它將自動(dòng)斷開。0,1為串口通信饶氏，rx讥耗，tx（0，1）疹启，2,3（）為觸發(fā)中斷引腳葛账，0-13單個(gè)引腳提供最大電流40ma。3,5,6,9,10,11為6路pwm輸出皮仁，10,11,12,13為spi通信籍琳，10（ss）,11（mosi）,12（miso）,13（sck），reset重啟arduino贷祈，低電位有效趋急，atmega16u2usb轉(zhuǎn)串口的轉(zhuǎn)化器，自動(dòng)恢復(fù)保險(xiǎn)絲（PTC）,ICSP供atmega16u2使用势誊。
mega有54個(gè)i/o（14個(gè)pwm）呜达，16個(gè)模擬i/o，4對(duì)串行數(shù)據(jù)通信口（uart）粟耻，一個(gè)復(fù)位開關(guān)查近，支持usb和直流電源供電。處理器atmega2560挤忙，閃存256k霜威，其中8k用于引導(dǎo)程序，sram8k册烈，eeprom4k戈泼，時(shí)鐘頻率16mhz。
0（rx0）1（tx0）赏僧，19（rx1）18（tx1）大猛，17（rx2）16（tx2）,15（rx3）14（tx3）。
外部中斷淀零，2外部中斷0,3外部中斷1,21外部中斷2,20外部中斷3,19外部中斷4,18外部中斷5挽绩。
pwm0-13，spi通信驾中，51（mosi）,53（ss）,50（miso）,52（sck）唉堪，板載led13模聋，i2c，twi通信20（sda）,21（scl）巨坊。arduino開發(fā)環(huán)境適宜avr-gcc和一些其他開源軟件為基礎(chǔ)撬槽，采用java編寫的此改，主要安裝驅(qū)動(dòng)以及下載時(shí)選擇正確的端口和板子
ansi c標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的32個(gè)關(guān)鍵字
auto,break,case,char,const（程序中不可更改的常量值）,continue,default,do,double,else,enum,extern,float,for,goto,if,int,long,
register,return,short,signed,sizeof,static,struct,switch,typedef,union,unsigned,void,volatile,while.
value.charat（5）//返回value字符串的第五個(gè)字符趾撵；value.length返回字符的長(zhǎng)度；string不能轉(zhuǎn)換浮點(diǎn)型變量共啃，static靜態(tài)變量
函數(shù)注釋//或者/*xxxxxxxxxxx*/
c語(yǔ)言預(yù)算符
算數(shù)運(yùn)算符占调，%取模；
關(guān)系運(yùn)算:==移剪，究珊！=；
邏輯運(yùn)算符:||纵苛，&&剿涮，！攻人；
賦值運(yùn)算符:+=取试，-=，*=怀吻，/=瞬浓，%=，>>=（右移賦值）,<<=（左移賦值）,&=,|=,~=（非賦值）蓬坡，^=（異或賦值）猿棉；
條件運(yùn)算符:？：屑咳；
位運(yùn)算符~萨赁，<<（位左移）,>>（位右移）,&,^（異或），|兆龙；
求字節(jié)運(yùn)算符sizeof位迂。
判斷循環(huán)語(yǔ)句表達(dá)方式
if（表達(dá)式）
? ? ? ? ? ? ? ? 語(yǔ)句1
else if（表達(dá)式）
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?語(yǔ)句2
esle?
? ? ? ? ? ? ? ? ? 語(yǔ)句3
************************************************
switch（表達(dá)式）{
case常量表達(dá)式1：
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?語(yǔ)句1
case常量表達(dá)式2：
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?語(yǔ)句2
default：
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?語(yǔ)句3
}
**************************************
while（表達(dá)式） 語(yǔ)句
do ?
? ? ? ? ? ? ? ?語(yǔ)句
while（表達(dá)式）；
*********************************************
for（表達(dá)式1详瑞；表達(dá)式2掂林；表達(dá)式3） 語(yǔ)句
最常見的for（循環(huán)變量賦初值；循環(huán)條件坝橡；循環(huán)變量增量）語(yǔ)句
用while解釋
表達(dá)式1泻帮；while（表達(dá)式2）{語(yǔ)句
表達(dá)式3；}
********************************************
用do-while解釋
表達(dá)式1计寇；
do{語(yǔ)句
表達(dá)式3锣杂；}while（表達(dá)式2）
***********************************************
for（脂倦；；）與while（1）相當(dāng)
**************************************************
void setup（）和void loop（）均為無(wú)返回值的函數(shù)元莫，set up（）主要用于初始化赖阻，設(shè)置引腳輸入輸出模式，初始化串口踱蠢，只在上電或重啟執(zhí)行一次火欧，loop（）是一個(gè)死循環(huán)，讀取引腳狀態(tài)茎截，設(shè)置引腳狀態(tài)苇侵。
arduino基本函數(shù)
pinMode（pin，mode）企锌，pinMode（13榆浓，OUTPUT）
模擬引腳也可當(dāng)做數(shù)字引腳使用a0-a5對(duì)應(yīng)14-19，
digtalWrite（pin撕攒，value）陡鹃，digitalWrite（13，HIGH）
digitalRead（pin）抖坪，讀取引腳高低電平萍鲸，返回值為int型
analogRead（pin）讀取引腳模擬量電壓值，讀取一次花100us時(shí)間柳击，返回值為int型猿推，pin為a0-a5。
analogWrite（pin捌肴，value）通過(guò)pwm在引腳輸出模擬量蹬叭，arduino的pwm的頻率大約為490hz。范圍為0-255對(duì)應(yīng)0-100%状知。
時(shí)間函數(shù)millis（）獲取機(jī)器運(yùn)行的時(shí)間秽五，單位ms，返回值為unsigned long饥悴，dealy（ms）坦喘，delayMicroseconds（us），單位us西设。
數(shù)學(xué)庫(kù)瓣铣，min（x，y）贷揽，max（x棠笑，y），abs（x）
串口通信禽绪，Seial.begin（9600）蓖救，if（Serial.available（））洪规，Serial.available（）返回int型，Serial.read（）返回int型循捺。
spi通信
cs芯片選擇斩例，時(shí)鐘sclk為兩條控制線，數(shù)據(jù)線sdi和sdo从橘，sdi為miso（主入從出）念赶，sdo為mosi（主出從入），控制信號(hào)線cs為ss洋满，sclk為sck（串行時(shí)鐘）晶乔，spi允許主設(shè)備和多個(gè)從設(shè)備通信珍坊，sck提供時(shí)鐘牺勾，上升沿發(fā)送，下降沿接收阵漏。在應(yīng)用中為被選中的從設(shè)備的mosi信號(hào)線需要處于高阻狀態(tài)驻民，否則會(huì)影響主設(shè)備與選中設(shè)備間正常的通信。
arduino硬件平臺(tái)
uno采用的是atmega8u2芯片進(jìn)行usb到串行數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換履怯。due采用的是ftdi usb-to-serial串行驅(qū)動(dòng)芯片回还。avr單片機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：
引導(dǎo)程序能夠引導(dǎo)芯片通過(guò)串口與計(jì)算機(jī)通信
Serial.print（value，type）叹洲，Serial.print（0x55,BYTE)柠硕，有BYTE,DEC,HEX,OCT
模擬i/o連接著avr單片機(jī)6個(gè)adc管腳，具有10位采樣精度运提，13-260us的轉(zhuǎn)換時(shí)間蝗柔，0-5v的adc輸入電壓范圍。
H橋l293d基本模塊
q1與q4搭配民泵，q2與q3搭配
DIRA,DIRB分別接高低電平實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)癣丧，ENA,ENB可通過(guò)PWM實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速
l298n模塊e1 low，m1任意時(shí)栈妆，1號(hào)電機(jī)不使能胁编；
e1high，m1low鳞尔，1號(hào)電機(jī)正轉(zhuǎn)嬉橙，high，high寥假，1號(hào)電機(jī)反轉(zhuǎn)市框；
e1接pwm引腳，m1接low變速正轉(zhuǎn)昧旨，m1接high變速反轉(zhuǎn)拾给。
vd邏輯電源6.5-12v祥得，vs是電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源輸入，建議4.8-35v蒋得。gnd是arduino级及、邏輯電源、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源的公共地额衙，當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源低于12v饮焦，可以將vd=vs的跳線帽短接，減少電源輸入窍侧，l298n驅(qū)動(dòng)電流可達(dá)2a县踢，跳線帽需注意，如果vs的電壓大于12v伟件，一定要將跳線帽去掉硼啤，否則vd邏輯電壓超過(guò)12v會(huì)燒壞驅(qū)動(dòng)模塊，不建議使用arduino上的5v電壓作為l298n的邏輯電壓斧账。e1可接low谴返，high，pwm咧织，vd邏輯電壓嗓袱，vs驅(qū)動(dòng)電壓
搖桿：arduino采用10位adc，模擬量變化范圍0-1023习绢，在水平方向a1渠抹，越往右值越小，垂直方向a0闪萄，垂直越往上值越小梧却，map函數(shù)實(shí)現(xiàn)大范圍值轉(zhuǎn)換為0-255實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)等比映射。返回值為long型桃煎，舉例map（i篮幢，511,1023,0,255），搖桿x为迈，y為模擬接口三椿，z為一個(gè)按鈕開關(guān)數(shù)字接口。lcd1602葫辐，2行16個(gè)英文字符搜锰，芯片工作電壓，4.5-5.5v耿战，5v時(shí)工作電流2.0ma蛋叼，vss，vdd，rs狈涮，e狐胎，d0,d1,d2,d3，d4歌馍，d5握巢，d6,d7，a松却，k暴浦。
ethernet shield上ethernet和sd卡公用spi占用10（ss）,11（mosi）,12（miso）,13（sck）,2（w5100外部中斷）,3（w5100片選）,4（sd卡片選），同一時(shí)間只能啟動(dòng)ethernet和sd卡其中一個(gè)功能晓锻。當(dāng)使用sd卡時(shí)歌焦，定義時(shí)SS需改為引腳4。使用w5100時(shí)砚哆，把引腳10和4分別置為低電平和高電平
舵機(jī)（又叫伺服電機(jī)）的工作原理：控制信號(hào)一般一個(gè)周期為20ms独撇，該脈沖高電平的寬度控制著舵機(jī)的角度，0.5ms窟社，0度券勺；1ms绪钥，45度灿里；15ms，90度程腹；2ms匣吊，135度，2.5ms寸潦，180度色鸳。舵機(jī)有三根線，正極為紅色见转，地一般是黑色或者棕色命雀，信號(hào)線一般為黃色或者白色。delayMicroseconds（us）最多可實(shí)現(xiàn)16383us的延遲斩箫。當(dāng)控制多個(gè)多個(gè)舵機(jī)時(shí)吏砂，不要用arduino直接供電，采用電源供電乘客，但要將其與arduino共地狐血。一般最中間那根紅色線為vcc。
步進(jìn)電機(jī)易核，步距角l=360/（轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運(yùn)行拍數(shù)）匈织，l=360/（50*4）=1.8整步，l=360/（50*8）=0.9半步。
數(shù)碼管缀匕，一位8段數(shù)碼管纳决，分為共陰極和共陽(yáng)極，每個(gè)字段接一個(gè)220歐姆的電阻乡小，共陽(yáng)極數(shù)碼管（dp-a）顯示0-9岳链，電平狀況（C0,f9，A4劲件，b0掸哑，99，92零远，82,f8苗分，80,90,）a-f（88,83，c6牵辣，a1摔癣，86，8e纬向。）择浊，共陰極數(shù)碼管（dp-a）接線方式。顯示0-9逾条，電平狀況（3f,06,5b琢岩，4f,66，6d师脂，7d担孔，07,7f，6f）a-f（77,7c吃警，39,5e糕篇，79，71）,以上沒有啟用小數(shù)點(diǎn)酌心。
四位8段數(shù)碼管
1拌消，2,3,4為公共端（以共陽(yáng)極為例）要點(diǎn)亮第4個(gè)數(shù)碼管的小數(shù)點(diǎn)4接正極，dp接負(fù)極安券，一個(gè)字段接220歐姆墩崩，電流約為15ma，則一位8*15ma=120ma完疫，5v引腳上限為300ma泰鸡，數(shù)碼管為紅光（5-2）/1k=3ma，3ma*8=24ma壳鹤，4位時(shí)4*24ma=96ma盛龄，也可以支持，只是亮度會(huì)暗，四位時(shí)選用1k來(lái)點(diǎn)亮數(shù)碼管余舶，即a-dp全部接1k電阻啊鸭，1,2,3,4直接接入arduino控制端口，為了保護(hù)arduino板子匿值，可以通過(guò)三極管來(lái)實(shí)現(xiàn)完美赠制，9013（npn，ebc）,9014,8050npn（平面朝向自己自左往右ebc）8550pnp（ebc）挟憔，pnp的e極需要接電源正極钟些，
硅管的壓降為0.7v，鍺管為0.2v绊谭，Ib=（5-0.7）/1k=4.3ma政恍，用三極管后，1,2,3,4可接三極管e極达传，a-dp接220歐姆電阻篙耗，9013硅管，放大倍數(shù)64-202宪赶，Ic最大為500ma宗弯，
led的使用，色環(huán)讀值發(fā)搂妻，功率蒙保，紅led（2-2.2v），黃led（1.8-2.0v）叽讳，綠led（3-3.2v）追他，額定電壓下電流均為15-20ma，用紅led時(shí)分壓電阻選擇岛蚤，紅黃（5-2）/0.015=200歐姆，綠（5-3）/0.015=133歐姆懈糯，綠led電阻功率2*0.015=0.03涤妒，紅黃電阻功率為3*0.015=0.045瓦特，因此選1/8或者1/4功率赚哗，色環(huán)電阻有碳膜電阻和金屬膜電阻她紫，金屬膜的電阻精度較高，從環(huán)數(shù)上屿储，四環(huán)或者五環(huán)贿讹，最后一環(huán)表示精度級(jí)別。
黑色0够掠，棕色1民褂，紅色2，橙色3，黃色4赊堪，綠色5面殖，藍(lán)色6，紫色7哭廉，灰色8脊僚，白色9，
直接由5v接下拉電阻和微動(dòng)開關(guān)辽幌，5v加上拉電阻和微動(dòng)開關(guān)，上下拉電阻選擇10k
使用紅外接近開關(guān)等傳感器時(shí)要判斷傳感器觸發(fā)后的輸出電平椿访，
lm35為模擬傳感器
當(dāng)環(huán)境溫度為0度時(shí)舶衬，lm35輸出0v，溫度每升高1度赎离，輸出電壓增加10mv逛犹，溫度為100度時(shí)，輸出電壓100*10mv=1000mv=1v梁剔，根據(jù)這個(gè)特點(diǎn)虽画，val/1024*5v=某個(gè)電壓值單位伏特，轉(zhuǎn)換為毫伏荣病，在除以10就可得到溫度值码撰，如41/1024*5*1000/10=20.02，
繼電器觸點(diǎn)負(fù)載能力个盆，120（ac）*1a或者24v（dc）*1a脖岛，分為低電平和高電平觸發(fā)，繼電器使用時(shí)最好反接一個(gè)二極管颊亮，因?yàn)槔^電器線圈會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電壓柴梆，會(huì)對(duì)電路沖擊，二極管采用1n4148,1n4007终惑，1n4001绍在，Ib=（5-0.7）/4.7K=0.9ma，
光敏電阻在黑暗條件下的電阻可達(dá)1-10兆歐雹有，在強(qiáng)光條件下偿渡，它的阻值僅有幾百至數(shù)千歐姆，光敏電阻接上下拉電阻選擇10k霸奕。
多路開關(guān)溜宽，正面放置，默認(rèn)13,46常閉质帅，23,45常開适揉，開關(guān)按下時(shí)留攒，23連接，45連接涡扼，13,46斷開
插頭
雙刀雙擲繼電器
默認(rèn)高電平觸發(fā)稼跳，9，12引腳電源正負(fù)極吃沪，接低電平時(shí)電機(jī)停止汤善，接高電平時(shí)電源接通，如果將1與8,5與4連接票彪，則低電平時(shí)红淡，電流流向9,5上,（4,電機(jī)，1）降铸，8下在旱，12幸撕；接高電平時(shí)9,5下锥咸，（1,電機(jī)挖垛，4）,8上舔清，12。即可實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)胚迫。將改裝的繼電器與另一個(gè)雙刀雙擲繼電器連接起來(lái)摊求，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)邓了，正反轉(zhuǎn)毡泻，停止胜茧。
第一個(gè)繼電器為低電平時(shí)，電機(jī)停轉(zhuǎn)仇味，第一個(gè)高呻顽，改變第二個(gè)的高低電平，就可實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)丹墨。
繼電器實(shí)現(xiàn)電路內(nèi)部結(jié)構(gòu)
不發(fā)光二極管正負(fù)判斷廊遍，1n4148黑色環(huán)頭和1n540的白色環(huán)均為負(fù)極，發(fā)光二極管短引腳為負(fù)極带到，當(dāng)不能根據(jù)引腳長(zhǎng)度判斷時(shí)昧碉，可以通過(guò)發(fā)光二極管頭內(nèi)部判斷，大頭一側(cè)為負(fù)極揽惹。
2、3號(hào)繼電器控制著兩個(gè)繼電器實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和停止四康，2號(hào)繼電器不使能搪搏，1號(hào)電機(jī)停止，使能后1號(hào)高低即可改變轉(zhuǎn)向闪金，同理3號(hào)管理4號(hào)疯溺。+-接電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源论颅。
土壤濕度傳感器
水泵工作電壓dc6-12v，需要用繼電器來(lái)驅(qū)動(dòng)
對(duì)射式光電開關(guān)囱嫩，由發(fā)射端和接收端兩部分組成恃疯。分為常開式和常閉式，本例為常閉式墨闲。
發(fā)射接收今妄，紅色vcc，黑色gnd鸳碧，黃色vo盾鳞，兩者之間沒有障礙物時(shí)，黃線輸出高電平瞻离，有障礙物時(shí)輸出低電平腾仅，（常開式輸出與此相反）。
紅外接近開關(guān)套利，當(dāng)探頭前方無(wú)障礙時(shí)輸出高電平推励，有障礙時(shí)輸出低電平。上面有一個(gè)電位器肉迫，可以用于調(diào)節(jié)障礙的檢測(cè)距離验辞。
微動(dòng)開關(guān)
采用ethernet擴(kuò)展板時(shí)昂拂，同一時(shí)間只能使用其中一個(gè)受神，4號(hào)引腳給sd卡使用，10號(hào)引腳也必須設(shè)置為output模式格侯，否則sd庫(kù)成員函數(shù)不能正常工作鼻听。
lcd1602，可以顯示2*16個(gè)字符联四，每行16個(gè)字元撑碴，可以顯示英文字母、希臘字母朝墩、標(biāo)點(diǎn)符號(hào)和數(shù)字符號(hào)醉拓，包括訊息的卷動(dòng)（往左和往右卷動(dòng)），顯示游標(biāo)和led背光收苏。引腳1vss接地亿卤，2，vdd接電源+5伏鹿霸，3排吴，vo或者vee，對(duì)比（0-5v）可接一個(gè)1k電阻或者利用可變電阻調(diào)整適當(dāng)?shù)膶?duì)比懦鼠。4钻哩，rs（寄存器選擇）（1：d0-d7當(dāng)做資料解釋屹堰，0：d0-d7當(dāng)做指令解釋），5街氢，r/w扯键，（1：從lcd讀取資料，0：寫資料到lcd珊肃，因?yàn)楹苌購(gòu)膌cd這端讀取資料荣刑，可將此腳位接地以節(jié)省i/o腳位）
。6近范，e嘶摊，enable
7，d0评矩，bit叶堆，0，lsb
8斥杜，d1虱颗，bit1
9，d2蔗喂，bit2
10忘渔，d3，bit3
11缰儿，d4畦粮，bit4
12，d5乖阵，bit5
13宣赔，d6，bit6
14瞪浸，d7儒将，bit7，msb
15对蒲，a+钩蚊，背光（串接330歐姆的電阻到電源）
16，k-蹈矮，背光（gnd）砰逻。日立HD44780相容的lcd有4bit和8bit兩種使用模式，使用4位bit模式泛鸟，節(jié)省i/o腳位诱渤，通訊時(shí)只需用到4個(gè)高位元（d4-d7），d0-d3可以不用接谈况，每個(gè)發(fā)送到lcd的資料會(huì)被分兩次傳送勺美，先送4個(gè)高位元，然后才送低4位碑韵，
