MCP2515芯片的使用

樹莓派作為大眾開源硬件转锈，一些高級功能是需要擴(kuò)展的至会，剛剛用到了MCP2515擴(kuò)展CAN總線妇斤，現(xiàn)在總結(jié)如下：

前提：使用內(nèi)核自帶的MCP2515驅(qū)動

1茎截、打開SPI總線

在raspi-config中使能SPI總線

2、修改內(nèi)核啟動文件

dtparam=spi=on
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=8000000,interrupt=25,spimaxfrequency=1000000

然后重啟系統(tǒng)

3油狂、例程是基于wiringPi

1、初始化代碼如下

int mcp2515_init()
{
    memset(&frame, 0, sizeof(struct can_frame));

    system("sudo ifconfig can0 down");

    delay(10);
    
    system("sudo ip link set can0 type can bitrate 250000");
    system("sudo ifconfig can0 up");
 
    //1.Create socket
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0) {
        perror("socket PF_CAN failed");
        return 1;
    }
    
    //2.Specify can0 device
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ret = ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    if (ret < 0) {
        perror("ioctl failed");
        return 1;
    }

    //3.Bind the socket to can0
    addr.can_family = PF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    ret = bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
    if (ret < 0) {
        perror("bind failed");
        return 1;
    }
    
    //4.Define receive rules
    struct can_filter rfilter[1];
    rfilter[0].can_id = 0x18feca33;
    rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;
    setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));

    return 0;
}

其中比較重要的幾點(diǎn)就是波特率的設(shè)置寸癌，接收濾波器的設(shè)置

2专筷、接收濾波器設(shè)置

    struct can_filter rfilter[1];
    rfilter[0].can_id = 0x18feca33;
    rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;

經(jīng)此設(shè)置后，MCP2515僅接受擴(kuò)展ID為0x18feca33的報(bào)文

3蒸苇、發(fā)送設(shè)置

發(fā)送部分的代碼摘錄如下：

  int mcp2515_write(canframe dataTemp)
{
    canframe frame;
    frame.can_id = CAN_EFF_FLAG|dataTemp.can_id;
    frame.can_dlc = 8;
    for (int i = 0; i < 8; i++)
    {
      frame.data[i]=dataTemp.data[i];
    }   
    nbytes = write(s, &frame, sizeof(frame)); 
    if(nbytes != sizeof(frame)) {
        return 0;
    }
   return 1;
}

CAN_EFF_FLAG表示當(dāng)前發(fā)送擴(kuò)展幀磷蛹，無此項(xiàng)時(shí)為標(biāo)準(zhǔn)幀

4、接收部分

canframe mcp2515_read()
{
    canframe dataTemp;
 
    for (int i = 0; i < 100; i++)
    {
        nbytes = read(s, &frame, sizeof(frame));
        if(nbytes > 0) {

            dataTemp.can_id=frame.can_id&0x1fffffff;

            for (int i = 0; i < 8; i++)
            {
                dataTemp.data[i]=frame.data[i];
            }
            return dataTemp;
        }
    }
}

接收部分最高位為1時(shí)溪烤，表示接收的為擴(kuò)展幀味咳，程序使用的是在線程中查詢接收。