- 安裝kinetic版本的gmapping：
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
- 萬事第一步：啟動ros
roscore
然后重開一個終端
可配置ROS啟用重放數(shù)據(jù)中的時間而非本機時間：
rosparam set use_sim_time true
下載ROS提供的激光數(shù)據(jù)采集記錄文件
http://blog.csdn.net/guolonga/article/details/79489538
(感謝)啟動gmapping, 并監(jiān)聽 scan_base topic發(fā)來的消息拄显。該topic是由模擬器發(fā)布的
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan
運行后不會立馬輸出東西岩梳。重開一個終端
- 啟動模擬器重放激光數(shù)據(jù)
rosbag play --clock basic_localization_stage.bag
- 啟動RViz
rosrun rviz rviz
- RViz中add->map
topic選擇/map（告訴RViz生成map信息的topic是什么您朽；gmapping輸出的topic是 /map）
第一次做的時候并沒有看到圖有什么變化电媳，覺得應該是做到最后一步的時候太慢了揭厚，圖已經(jīng)建好了，于是刪除了map唠摹，沒關RViz集币，然后從啟動gmapping開始重新做了一遍暂论，就看到了圖的變化
