Ubuntu 20.04上ros版本是noetic仔役，但由于noetic目前沒有ar-track-alvar直接可用的包夏哭，所以要自己編譯满哪，這里記錄整個過程。
一.安裝ROS
這里安裝桌面版
sudo apt install ros-noetic-desktop
安裝rosdep
sudo apt install python3-rosdep
配置ROS環(huán)境
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安裝colcon
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
安裝依賴工具包
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential libtinyxml-dev ros-noetic-resource-retriever ros-noetic-pcl-conversions ros-noetic-image-transport ros-noetic-cv-bridge
二.創(chuàng)建工作空間
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
編譯工作空間
cd ~/catkin_ws
catkin_make
編譯完成會在devel文件夾下產(chǎn)生幾個環(huán)境變量腳本文件汛兜，使用source命令讓這些環(huán)境變量生效
source devel/setup.bash
檢查是否生效
echo $ROS_PACKAGE_PATH
三.編譯ar_track_alvar
# 進(jìn)入工作空間
cd ~/catkin_ws/src
# 克隆ar_track_alvar源碼
git clone https://github.com/machinekoder/ar_track_alvar.git -b noetic-devel
# colcon
colcon build
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
四.測試
rosrun ar_track_alvar createMarker
