????在文章 YOLOv3 + Matlab Robotics ToolBox 實戰(zhàn) -- 軟包裝藥品的機器人分揀系統(tǒng)設計與仿真 最后的展示視頻 軟包裝藥品的機器人分揀系統(tǒng)設計與仿真中，使用到了將一組JPG格式的圖片轉換為MP4格式的視頻展运，解決了Matlab中相鄰連續(xù)Figure之前動畫擦除失敗的問題活逆，覺得還比較有意思，因此記錄下來拗胜。下面是詳細介紹：

一蔗候、背景介紹

????在前文提到的文章內容中，對于藥品的轉移過程埂软，我想要達到的效果是藥品隨著末端執(zhí)行器同步轉移锈遥，雖然Matlab Robotics ToolBox中以關節(jié)角作為參數(shù)利用plot可以繪制動態(tài)的關節(jié)移動效果，但是當引入藥品之后勘畔，由于藥品是一個由六個獨立平面組成的六面體所灸，繪制需要利用到 hold on 這一語句，因此繪制出來的結果就是整個空間全是藥品移動留下的軌跡炫七，這樣是不好的庆寺，因此我將每一個關節(jié)動作對應的Figure畫面狀態(tài)進行拆分，并將該畫面保存為單幀圖片诉字，最后再將所有圖片進行拼接從而制作出一個完美的動畫。

二知纷、開發(fā)平臺

開發(fā)平臺：MATLAB

三壤圃、制作過程

3.1、保存Figure

????利用for循環(huán)琅轧，將每一幀圖像繪制出來但是不顯示伍绳，直接按序編號保存在文件夾中：

savepath = 'D:\image\';%保存路徑
for count = 1:100
    h = figure;%將figure保存在h中
    set(h,'Visible','off');%將figure設為不顯示，防止一直彈框
    saveas(h,[savepath num2str(imgcount)],'jpg');
    %...
    plot(...)%省略號寫你想要畫的圖乍桂，比如v-t冲杀、s-t 圖像之類的
    %...
    clf;
end

3.2效床、讀取圖片

????在matlab中，我們可以通過下面的程序讀取一張圖片：

inputpath = 'D:\image\1.jpg';%圖片輸入路徑
frame = imread(inputpath); % 讀取圖片权谁，放在變量frame中

????但是我們我們需要的是讀取很多張圖片來合成視頻欸剩檀，那該怎么辦呢？因此我們需要稍微潤色一下旺芽，得到下面的程序：

inputpath = 'D:\image\';%圖片輸入路徑
format = '.jpg';%圖片格式
pic=dir(inputpath,'*.jpg');% 返回路徑內容：文件名
for i=1:(length(pic)) 
    frame = imread(strcat(inputpath, num2str(i), format)); % 讀取圖片沪猴，放在變量frame中
    %...這里是你想要對每張圖片的操作，比如反色采章、二值化之類的
end

????上面的程序首先將圖片路徑拆分為輸入文件夾路徑inputpath和圖片格式format运嗜，這樣在for循環(huán)中再利用strcat對這兩者再加上序號變量進行拼接得到完整的圖片路徑，再利用imread讀取即可循環(huán)讀入圖片悯舟。而有的時候懶得去更改for循環(huán)的循環(huán)上限担租，因此利用 length(pic) 可以獲得文件夾中的文件數(shù)目。
3.3抵怎、制作視頻
????在實現(xiàn)多幅圖片導入之后奋救，我們可以在for循環(huán)中執(zhí)行制作視頻的操作。Matlab中提供了這樣一個函數(shù)：writeVideo便贵，可以點擊查看定義菠镇。我們對3.2節(jié)的程序稍作修改如下：

inputpath = 'D:\image\';%圖片輸入路徑
format = '.jpg';%圖片格式
pic=dir(inputpath,'*.jpg');% 返回路徑內容：文件名

WriterObj = VideoWriter('D:\movie\temp0.avi');   %合成視頻目標文件路徑
WriterObj.FrameRate = 10;%調整幀率，這個可以調整視頻長短

for i=1:(length(pic)) 
    frame = imread(strcat(inputpath, num2str(i), format)); % 讀取圖片承璃，放在變量
    writeVideo(WriterObj, frame);% frame存到變量WriteObj中
    %...這里是你想要對每張圖片的操作利耍，比如反色、二值化之類的
end
close(WriterObj);%關閉視頻

????通過這樣的方法盔粹，我們便把讀入的一系列圖片合成為一個連續(xù)的視頻隘梨，通過調整幀率我們還可以調整視頻的時長，不過有一點不方便的是這個函數(shù)保存的視頻格式為AVI格式舷嗡，若是需要MP4格式的話轴猎，這里我使用的是格式工廠，雖然轉了一手进萄，但是也不是很麻煩捻脖。最后再放一下視頻鏈接： 軟包裝藥品的機器人分揀系統(tǒng)設計與仿真 。

四中鼠、更多

????除了上面我記錄的方法外可婶，在全國大學生智能車競賽老大 -- 清華大學卓晴老師經營的公眾號 TsinghuaJoking 的 如何在推文里讓你的曲線動起來？ 一文中給出了使用matplotlib以及軟件movgear制作出了GIF類型的動圖援雇，也挺有意思的矛渴，也可以學習一下^ v ^