ROS系統(tǒng)實(shí)踐(1) - URDF實(shí)踐


URDF(nified Robot Description Format) 統(tǒng)一機(jī)器人描述格式酗电。

我們可以通過(guò)編輯自己的URDF文件來(lái)創(chuàng)建自己的機(jī)器人模型荆烈,以下就通過(guò)構(gòu)建一個(gè)簡(jiǎn)單的小車模型來(lái)說(shuō)明如何創(chuàng)建機(jī)器人模型拯勉。

1.描述整體的結(jié)構(gòu)

整體的結(jié)構(gòu)用部件(Link)和關(guān)節(jié)(Joint)來(lái)描述,關(guān)節(jié)用來(lái)連接部件憔购;

我們要描述一個(gè)帶有4個(gè)輪子的車子宫峦,那么首先有5個(gè)部件(車身、輪子)和4個(gè)關(guān)節(jié):

<robot name="test_robot">
    <link name="base_link"/>
    <link name="wheel_1"/>
    <link name="wheel_2"/>
    <link name="wheel_3"/>
    <link name="wheel_4"/>
    
    <joint name="joint_base_wheel1" type="fixed">
        <parent link="base_link">
        <child  link="wheel_1">
    </joint>
    
    <joint name="joint_base_wheel2" type="fixed">
        <parent link="base_link">
        <child  link="wheel_2">
    </joint>

    <joint name="joint_base_wheel3" type="fixed">
        <parent link="base_link">
        <child  link="wheel_3">
    </joint> 

    <joint name="joint_base_wheel4" type="fixed">
        <parent link="base_link">
        <child  link="wheel_4">
    </joint> 
</robot>

我們可以采用 check_urdf xxx.urdf 命令來(lái)檢查我們寫好的urdf文件的語(yǔ)法正確性

2.部件和關(guān)節(jié)的詳細(xì)屬性說(shuō)明

我們的小車各部件還沒(méi)有形狀和大小的描述玫鸟,在URDF中可以用
visual 用來(lái)描述模塊的視覺(jué)效果导绷。
geometry 用來(lái)描述模塊的形狀和大小。
origin 用來(lái)描述模塊的位置屎飘。

添加好上述屬性的urdf文件:

<robot name="test_robot"> 
  <link name="base_link"> 
    <visual> 
       <geometry> 
         <box size="0.2 .3 .1"/>  
       </geometry> 
       <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/> 
    </visual> 
  </link> 
  
  <link name="wheel_1"> 
    <visual> 
      <geometry> 
        <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>  
      </geometry> 
      <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/> 
    </visual> 
  </link> 
  
  <link name="wheel_2"> 
    <visual> 
      <geometry> 
        <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>  
      </geometry> 
      <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 0.1 0"/> 
    </visual> 
  </link> 
  
  <link name="wheel_3"> 
    <visual> 
      <geometry> 
        <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>  
      </geometry> 
      <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 -0.1 0"/> 
    </visual> 
  </link> 
  
  <link name="wheel_4"> 
    <visual> 
      <geometry> 
        <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>  
      </geometry> 
      <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 -0.1 0"/> 
    </visual> 
  </link> 
  
  <joint name="joint_base_wheel1" type="fixed"> 
    <parent link="base_link"/> 
    <child link="wheel_1"/> 
  </joint> 
  
  <joint name="joint_base_wheel2" type="fixed"> 
    <parent link="base_link"/> 
    <child link="wheel_2"/> 
  </joint> 
  
  <joint name="joint_base_wheel3" type="fixed"> 
    <parent link="base_link"/> 
    <child link="wheel_3"/> 
  </joint> 
  
  <joint name="joint_base_wheel4" type="fixed"> 
    <parent link="base_link"/> 
    <child link="wheel_4"/> 
  </joint> 
</robot> 

3.在rviz中查看增加顏色屬性

<robot name="test_robot"> 
  <link name="base_link"> 
    <visual> 
       <geometry> 
         <box size="0.2 .3 .1"/>  
       </geometry> 
       <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/> 
       <material name="white"> 
         <color rgba="1 1 1 1"/>  
       </material> 
    </visual> 
  </link> 
  
  <link name="wheel_1"> 
    <visual> 
      <geometry> 
        <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>  
      </geometry> 
      <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/> 
      <material name="black"> 
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material> 
    </visual> 
  </link> 
  
  <link name="wheel_2"> 
    <visual> 
      <geometry> 
        <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>  
      </geometry> 
      <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 0.1 0"/> 
      <material name="black"/> 
    </visual> 
  </link> 
  
  <link name="wheel_3"> 
    <visual> 
      <geometry> 
        <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>  
      </geometry> 
      <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 -0.1 0"/> 
      <material name="black"/> 
    </visual> 
  </link> 
  
  <link name="wheel_4"> 
    <visual> 
      <geometry> 
        <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>  
      </geometry> 
      <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 -0.1 0"/> 
      <material name="black"/> 
    </visual> 
  </link> 
  
  <joint name="joint_base_wheel1" type="fixed"> 
    <parent link="base_link"/> 
    <child link="wheel_1"/> 
  </joint> 
  
  <joint name="joint_base_wheel2" type="fixed"> 
    <parent link="base_link"/> 
    <child link="wheel_2"/> 
  </joint> 
  
  <joint name="joint_base_wheel3" type="fixed"> 
    <parent link="base_link"/> 
    <child link="wheel_3"/> 
  </joint> 
  
  <joint name="joint_base_wheel4" type="fixed"> 
    <parent link="base_link"/> 
    <child link="wheel_4"/> 
  </joint> 
</robot> 

當(dāng)然ROS提供的屬性描述tag還有很多妥曲,具體參見(jiàn):
urdf_description

創(chuàng)建好的模型如下:


car_urdf.png
最后編輯于
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