? ? 發(fā)那科機(jī)器人應(yīng)用-坐標(biāo)系介紹(1)
坐標(biāo)系簡介
坐標(biāo)系是為了確定機(jī)器人位置姿態(tài)，
而在空間上給予定義的位置指標(biāo)
坐標(biāo)系有：工具，用戶密强，世界宴杀，關(guān)節(jié)癣朗，手動
關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在機(jī)器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系，關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中機(jī)器人的位置姿態(tài)旺罢，是以機(jī)器人各關(guān)節(jié)底座側(cè)為基準(zhǔn)而確定的
直角坐標(biāo)系
直角坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系中的機(jī)器人的位置和姿勢旷余，通過從空間上的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)到工具側(cè)的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)（工具中心點(diǎn)）的坐標(biāo)值ｘ、ｙ扁达、ｚ正卧、和空間上的直角坐標(biāo)系的相對Ｘ軸、Ｙ軸跪解、Ｚ軸周圍的工具側(cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角ｗ炉旷、ｐ、ｒ予以定義叉讥。下面示出（ｗ砾跃，ｐ，ｒ）的含義节吮。要在用戶所設(shè)定的環(huán)境下操作機(jī)器人抽高，使用與其對應(yīng)的直角坐標(biāo)系。提供有如下所示的 7 類坐標(biāo)系透绩。機(jī)械接口坐標(biāo)系（被固定在工具上的坐標(biāo)系）在機(jī)器人的機(jī)械接口（手腕法蘭盤面）中定義的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系中翘骂，坐標(biāo)系被固定在機(jī)器人事先確定的位置壁熄，工具坐標(biāo)系基于該坐標(biāo)系而設(shè)計(jì)
工具坐標(biāo)系
工具坐標(biāo)系這是用來定義工具中心點(diǎn)（TCP）的位置以及工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系要事先設(shè)定碳竟，如果未設(shè)定草丧，將由機(jī)械接口坐標(biāo)系替代，工具坐標(biāo)系通常以ＴＣＰ為原點(diǎn)莹桅，將工具方向取為Ｚ軸昌执。
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世界坐標(biāo)系
世界坐標(biāo)系（被固定在空間的坐標(biāo)系）世界坐標(biāo)系，是被固定在空間的坐標(biāo)系诈泼，其被固定在機(jī)器人事先確定的位置懂拾，用戶坐標(biāo)系，點(diǎn)動坐標(biāo)系都是基于該坐標(biāo)系而設(shè)定铐达，它用于位置數(shù)據(jù)的示教及執(zhí)行
用戶坐標(biāo)系
用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系岖赋，就是用戶對每個(gè)作業(yè)空間進(jìn)行定義的直角坐標(biāo)系，它用于位置寄存器的示教瓮孙，執(zhí)行和位置補(bǔ)償指令的執(zhí)行等唐断，未定義時(shí)，將由世界坐標(biāo)系替代該坐標(biāo)系
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點(diǎn)動坐標(biāo)系
點(diǎn)動坐標(biāo)系點(diǎn)動坐標(biāo)系杭抠，是在作業(yè)區(qū)域中為有效地進(jìn)行直角點(diǎn)動而由用戶在作業(yè)空間進(jìn)行定義的直角坐標(biāo)系脸甘。只有在作為手動進(jìn)給坐標(biāo)系而選擇了點(diǎn)動坐標(biāo)系時(shí)才使用該坐標(biāo)系，因此點(diǎn)動坐標(biāo)系的原點(diǎn)沒有特殊的含義偏灿。未定義時(shí)丹诀，將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。
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單元坐標(biāo)系
單元坐標(biāo)系單元坐標(biāo)系菩混，是工作單元內(nèi)的所有機(jī)器人共享原點(diǎn)的坐標(biāo)系。單元坐標(biāo)系扁藕，在 4D 圖形功能等中使用沮峡，用來表示工作單元內(nèi)的機(jī)器人位置。通過設(shè)定單元坐標(biāo)系亿柑，就可以表達(dá)機(jī)器人相互之間的位置關(guān)系邢疙。單元坐標(biāo)系的定義，通過相對單元坐標(biāo)系的世界坐標(biāo)系原點(diǎn)的位置（x望薄、y疟游、z）和繞 X 軸、Y 軸痕支、Z 軸的回轉(zhuǎn)角（w颁虐、p、r）來定義卧须。對工作單元內(nèi)的各機(jī)器人的組進(jìn)行設(shè)定
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 請關(guān)注：工控一老王
