行為樹(Behaviour Tree)：概念垦搬，AI

--掌握行為樹的方法

1. 起源呼寸，為了解決什么問題
2. 發(fā)展歷史，解決了什么問題猴贰，怎樣解決的
3. 概念对雪，抽象出了哪些東西
4. 應(yīng)用，需要給行為樹的需求分類米绕，掌握不同類型的需要最適合的行為樹實(shí)現(xiàn)
   1. 通用的行為樹工具瑟捣，能力范圍，擴(kuò)展方式
   2. 特定游戲類型的行為樹工具栅干，能力范圍迈套，擴(kuò)展方式
5. 實(shí)現(xiàn)，各類行為樹的實(shí)現(xiàn)方式
   1.通用的代碼組織方式碱鳞，代碼能力范圍
   2.特定游戲類型的代碼組織方式桑李，代碼能力范圍

--認(rèn)識行為樹
升級版的fsm
更靈活，可配置性更強(qiáng)，可以讓game designer方便的參與邏輯編寫

--實(shí)現(xiàn)方案
數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的行為樹

--概念收集和解讀贵白，這些概念主要來自于"ai分享站"率拒，感謝作者無私分享

1. 決策（Decision）
   1. 根據(jù)輸入選擇行為
2. 行為（Behavior）
   1. 具體輸出，改變程序狀態(tài)禁荒，具體來說俏橘，操作多媒體，視覺特效圈浇，和其它模塊交互
3. 邏輯動(dòng)作（Logical Action）寥掐，行為池（Behavior Pool）
   1. 一系列的行為
4. 單一行為（Simple Behavior）
5. 復(fù)合行為（Composite Behavior）
   1. 序列（Sequenece）：一個(gè)個(gè)行為接著做
   2. 并行（Parallel）：兩個(gè)或多個(gè)行為同時(shí)進(jìn)行
   3. 選擇（Selector）：從候選行為中選擇一個(gè)執(zhí)行，包括腳本選擇磷蜀，和隨機(jī)選擇
6. 控制節(jié)點(diǎn)（Control Node）
   1. 同決策
7. 行為節(jié)點(diǎn)（Ternimal Node）
   1. 同行為
8. AI中的共享數(shù)據(jù)召耘，如blackboard
   1. 共享數(shù)據(jù)方便
   2. 共享數(shù)據(jù)不容易維護(hù)
      1. 因?yàn)槎嗳藚f(xié)作，變量可能重復(fù)褐隆，導(dǎo)致混亂
      2. 訪問匿名污它，無法方便的找到依賴
   3. 使用共享數(shù)據(jù)需要制定使用規(guī)范
9. AI中的LOD
   1. 不需要決策的停止
   2. 不需要頻繁決策的，降低決策頻率
   3. 注：lod: level of detail縮寫庶弃，在渲染優(yōu)化中衫贬，如果一個(gè)物體距離攝像機(jī)越近，那么就讓它顯示的細(xì)節(jié)越多歇攻，否則細(xì)節(jié)越少固惯。從而減少渲染的量，提升性能缴守。
10. AI中的雙緩沖
    1. 當(dāng)事件發(fā)生葬毫，決策層進(jìn)行處理，這個(gè)處理過程可以跑在別的線程
    2. 處理完的結(jié)果做完行為層的輸入
11. AI中的Lazy
    1. 當(dāng)邊界條件頻繁變換時(shí)屡穗，ai快速響應(yīng)變換贴捡，像一個(gè)傻瓜，lazy讓ai淡定許多村砂，不那么傻了
    2. 方法
       1. 定時(shí)器烂斋，ai收到world信息后過一段時(shí)間再處理
       2. 漸變閾值，world在某個(gè)邊界變化的時(shí)候础废，讓一個(gè)值不斷收縮汛骂，如果邊界又變化了，從新收縮色迂，直到不再變化香缺，收縮到一個(gè)值后，ai就會進(jìn)行決策和行動(dòng)
12. AI調(diào)試
    1. 時(shí)機(jī)：調(diào)整ai行為歇僧，解決ai bug
    2. 盡量使用：腳本图张，參數(shù)配置
    3. 編輯器锋拖，解決編譯緩慢問題，分離邏輯祸轮，運(yùn)行時(shí)調(diào)整
    4. 觀察器兽埃，運(yùn)行時(shí)查看參數(shù)
    5. 遠(yuǎn)程命令，發(fā)送一段指令給引擎适袜，使其執(zhí)行相應(yīng)的函數(shù)
    6. 回放柄错，為了復(fù)現(xiàn)ai的問題，依賴引擎苦酱，需要制定良好的ai架構(gòu)
    7. 游戲世界環(huán)境售貌，決策層執(zhí)行指令序列(用于分析行為)
13. AI勢力圖
    1. 一般是一個(gè)二維數(shù)組
    2. 存放地圖上某個(gè)格子的權(quán)值
    3. 可以過去或者不可以過去的程度
    4. 動(dòng)態(tài)地圖尋路算法會用到
    5. 勢力圖動(dòng)態(tài)更新
    6. 可以用在A*算法求路徑上
14. 行為節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)，processing, successed, failed
15. BT的執(zhí)行流程
    1. 從根節(jié)點(diǎn)出發(fā)疫萤，尋找一個(gè)可執(zhí)行節(jié)點(diǎn)颂跨，從那個(gè)節(jié)點(diǎn)開始執(zhí)行
16. 選擇節(jié)點(diǎn)
    1. 優(yōu)先級型，從左往右逐個(gè)測試扯饶，執(zhí)行條件逐漸放寬
    2. 非優(yōu)先級型恒削，每次從上一個(gè)執(zhí)行的節(jié)點(diǎn)開始測試準(zhǔn)入條件，用互斥避免節(jié)點(diǎn)被屏蔽
    3. 權(quán)重型尾序，根據(jù)權(quán)重做概率選擇
17. 并行節(jié)點(diǎn)
    1. 需要解決該父節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)是怎么由并行的子節(jié)點(diǎn)狀態(tài)確定的
18. Blackboard
    1. 封裝行為樹的輸入
    2. 行為樹間共享數(shù)據(jù)
    3. 節(jié)點(diǎn)間共享數(shù)據(jù)
    4. 根據(jù)上述的使用情景钓丰，一般有多個(gè)黑板
19. 層次狀態(tài)機(jī) hfsm
    1. 解決負(fù)責(zé)狀態(tài)機(jī)跳轉(zhuǎn)關(guān)系混亂問題
    2. 把跳轉(zhuǎn)分組，每組間相互跳轉(zhuǎn)每币，組內(nèi)狀態(tài)相互跳轉(zhuǎn)携丁，如果組內(nèi)還是負(fù)責(zé)，繼續(xù)在組內(nèi)分組
20. 調(diào)控AI的難度
    1. 調(diào)整ai的感知能力
    2. 調(diào)整ai的決策能力
    3. 減少對特殊情況的處理
    4. 放寬條件脯爪，收窄條件则北，減少對玩家不利的行動(dòng)
    5. 調(diào)整ai的行動(dòng)能力
       1. 武器，速度痕慢，傷害，基本種類和程度的變換
21. goai涌矢，目標(biāo)導(dǎo)向的ai
    1. 適用于持續(xù)型的ai掖举，不需要頻繁決策
    2. 需要plan模塊，分析實(shí)現(xiàn)目標(biāo)需要做什么娜庇，檢查是否做完塔次，標(biāo)記進(jìn)度
22. 游戲世界信息的收集和組織
    1. 信息圖，游戲ai決策用到的世界信息圖表名秀，一般是二維數(shù)組
    2. 危險(xiǎn)程度
    3. 優(yōu)先程度
    4. lazy collect励负，不是每次世界更新都要更新信息圖，ai用到的時(shí)候再去收集
    5. 分塊匕得，大的信息圖進(jìn)行分塊继榆，每次先選定要那一塊的信息巾表，然后讓那一塊的感知器進(jìn)行收集
    6. 信息圖共享，不同ai共享信息圖
23. 狀態(tài)機(jī)轉(zhuǎn)行為樹的范式
    1. 模式1：當(dāng)處在任何狀態(tài)中略吨，一旦某條件滿足集币，即跳轉(zhuǎn)到某個(gè)特定的狀態(tài)：selector
    2. 模式2：對于同一個(gè)跳轉(zhuǎn)條件，處在不同的狀態(tài)會有不同的跳轉(zhuǎn)：selector翠忠，sequence
    3. 模式3：根據(jù)條件跳轉(zhuǎn)到多個(gè)狀態(tài)鞠苟，包括自跳轉(zhuǎn)
       1. sequence selector
       2. selector
    4. 模式4：循環(huán)跳轉(zhuǎn)：交替權(quán)重的selector
24. 可預(yù)測的行為系統(tǒng)
    1. 某些情況下，決策層需要知道如果選擇了某個(gè)行為未來某個(gè)時(shí)間的世界信息秽之，此時(shí)需要行為層提供預(yù)測能力
    2. 基于預(yù)先設(shè)置的公式的預(yù)測
    3. 基于動(dòng)畫系統(tǒng)的預(yù)測当娱，如果是動(dòng)畫系統(tǒng)會改變world信息，這個(gè)就需要做更多工作導(dǎo)出會造成的影響
25. 被動(dòng)式請求：不是玩家主動(dòng)觸發(fā)的行為考榨，如：跑跨细，跳，技能 是主動(dòng)請求董虱， 絆倒扼鞋，掉血，死亡愤诱，裝彈藥
    處理方式
    1. 被動(dòng)請求(如果有)云头，主動(dòng)請求(如果有)同時(shí)傳遞給選擇模塊，此處淫半，選擇模塊在決策模塊之后運(yùn)行溃槐，被動(dòng)請求由游戲世界直接產(chǎn)生
    2. 主動(dòng)請求是決策的輸出
    3. 在行為樹的決策層中加入selector，world導(dǎo)致的改變不直接產(chǎn)生請求科吭，而是改變決策層的狀態(tài)昏滴，每次決策時(shí)決策層輸出請求給行為層
26. 設(shè)計(jì)ai中的參數(shù)系統(tǒng)
    1. 方便設(shè)計(jì)人員工作，減小不同工種粘合度
    2. 參數(shù)數(shù)據(jù)和文件可以互轉(zhuǎn)
    3. 關(guān)聯(lián)變換对人，靜態(tài)的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)改變谣殊，不用計(jì)算公式運(yùn)行時(shí)計(jì)算
       1. 注：這樣數(shù)據(jù)的觀測性好，但是不如直接提供一個(gè)查看器牺弄，我支持簡單數(shù)據(jù)運(yùn)行時(shí)計(jì)算的做法
27. 共享節(jié)點(diǎn)型行為樹
    1. 為了節(jié)約內(nèi)存姻几，行為樹的邏輯結(jié)構(gòu)部分抽離出來做為共享對象使用
    2. 定義一下這個(gè)共享的部分
    3. 表示行為樹的結(jié)構(gòu)信息，如sequence, selector, parallel的組織方式势告，表達(dá)了處理的流程