導(dǎo)語(yǔ)
毫無(wú)疑問(wèn)叁征，SLAM是當(dāng)前最酷炫的技術(shù).在這里涛菠，我給大家分享一些在學(xué)習(xí)SLAM的過(guò)程中的一些資料與方法（不斷更新中...）
https://github.com/bmsleft/Lee-SLAM-source/blob/master/README.md
目錄
- 入門
- 基礎(chǔ)
- 進(jìn)階
- 優(yōu)秀文章
- 技術(shù)博客
- 網(wǎng)站與研究組織
- 書(shū)籍與資料
- SLAM 方案
- 優(yōu)秀案例
入門
視覺(jué)SLAM的基礎(chǔ)知識(shí)-高翔(高翔博士)-----視頻，吐血推薦
SLAM for Dummies（一本關(guān)于實(shí)時(shí)定位及繪圖（SLAM）的入門指導(dǎo)教程） 提取碼：k3r3
STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS (吐血推薦) 提取碼：y7tc
基礎(chǔ)
數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
- 計(jì)算機(jī)視覺(jué)中的數(shù)學(xué)方法 提取碼：afyg ----本書(shū)著重介紹射影幾何學(xué)及其在視覺(jué)中的應(yīng)用
- 視覺(jué)SLAM中的數(shù)學(xué)基礎(chǔ) 第一篇----3D空間的位置表示
- 視覺(jué)SLAM中的數(shù)學(xué)基礎(chǔ) 第二篇----四元數(shù)
- 視覺(jué)SLAM中的數(shù)學(xué)基礎(chǔ) 第三篇----李群與李代數(shù)
- 李群和李代數(shù) 提取碼：92x2
語(yǔ)言編程基礎(chǔ)
- 菜鳥(niǎo)教程----學(xué)習(xí)C++與python基礎(chǔ)語(yǔ)法
- python計(jì)算機(jī)視覺(jué)編程 提取碼：kyt9
- OpenCV3編程入門_毛星云編著----C++實(shí)現(xiàn) 提取碼：qnms
計(jì)算機(jī)視覺(jué)基礎(chǔ)
- 計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法與應(yīng)用中文版 提取碼：b8y1
- 特征提取與圖像處理 提取碼：hgy2
- 機(jī)器視覺(jué)算法與應(yīng)用 提取碼：hxgn
泡泡機(jī)器人SLAM 優(yōu)質(zhì)視頻課程----視覺(jué)slam十四講
- 視覺(jué)slam十四講1-2 引言與概述
- 視覺(jué)SLAM十四講（第三章）
- 視覺(jué)slam第4章
- 視覺(jué)SLAM十四講-第五章-相機(jī)與圖像
- 視覺(jué)SLAM十四講-第六章-非線性優(yōu)化
- 視覺(jué)SLAM十四講-第七章-視覺(jué)里程計(jì)一
Python + SLAM
進(jìn)階
一步步實(shí)現(xiàn)SLAM系列教程
- 一步步實(shí)現(xiàn)slam1-項(xiàng)目框架搭建
- 一步步實(shí)現(xiàn)slam2-orb特征檢測(cè)
- 一步步實(shí)現(xiàn)slam3-初始位置估計(jì)1
- 一步步實(shí)現(xiàn)slam3-初始位置估計(jì)2
SLAM最終話：視覺(jué)里程計(jì)(高翔博士)
雙目視覺(jué)里程計(jì)(謝曉佳-視頻)
視覺(jué)SLAM中的矩陣?yán)钊夯A(chǔ)(王京-視頻)
路徑規(guī)劃(王超群-視頻)
優(yōu)化與求解(劉毅-視頻)
直接法的原理與實(shí)現(xiàn)(高翔-視頻)
Course on SLAM 提取碼：i94s
激光SLAM(王龍軍)
我們?nèi)绾味ㄎ籗LAM紫岩？——關(guān)于技術(shù)創(chuàng)新啸澡、產(chǎn)品開(kāi)發(fā)和管理的經(jīng)驗(yàn)和教訓(xùn)
優(yōu)秀文章
泡泡機(jī)器人SLAM優(yōu)秀技術(shù)文章
- SLAM: 現(xiàn)在，未來(lái)和魯棒年代（一）
- SLAM: 現(xiàn)在烂叔，未來(lái)和魯棒年代（二）
- SLAM: 現(xiàn)在，未來(lái)和魯棒年代（三）
- SLAM: 現(xiàn)在固歪，未來(lái)和魯棒年代（四）
- SLAM: 現(xiàn)在蒜鸡，未來(lái)和魯棒年代（五）
單目SLAM在移動(dòng)端應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)難點(diǎn)有哪些？
機(jī)器人的雙眸：視覺(jué)SLAM是如何實(shí)現(xiàn)的贰健？
牛逼哄哄的SLAM技術(shù) 即將顛覆哪些領(lǐng)域？
技術(shù)博客
半閑居士----高翔博士的SLAM博客（力推）
- ROS實(shí)時(shí)采集Android的圖像和IMU數(shù)據(jù)
- 基于點(diǎn)線特征的Kinect2實(shí)時(shí)環(huán)境重建（Tracking and Mapping）
- SLAM代碼（優(yōu)化及常用庫(kù)）
- SLAM代碼（多視幾何基礎(chǔ))
- SLAM代碼（三維重建）
- SLAM代碼（設(shè)計(jì)模式）
- SLAM代碼（設(shè)計(jì)模式2）
網(wǎng)站與研究組織
泡泡機(jī)器人----泡泡機(jī)器人是中國(guó)SLAM研究愛(ài)好者自發(fā)組成的團(tuán)體恬汁，在自愿條件下分享SLAM相關(guān)知識(shí)伶椿，為推動(dòng)國(guó)內(nèi)SLAM研究做出一點(diǎn)小小的貢獻(xiàn)辜伟。
ROSClub機(jī)器人俱樂(lè)部----這是一個(gè)完美的ROS機(jī)器人開(kāi)發(fā)交流社區(qū)平臺(tái)，在這里你可以找到你所要的脊另！
SLAMCN-----SLAM精選國(guó)內(nèi)外學(xué)習(xí)資源
openslam.org--A good collection of open source code and explanations of SLAM.(推薦)
Jianxiong Xiao (Professor X)---從事cv dl與slam相結(jié)合的多項(xiàng)研究.
Chuck Palumbo----需要翻墻
Alexander Grau's blog----博客里有很多關(guān)于機(jī)器人, SLAM, 傳感器等技術(shù)
Autonome and Perceptive Systemen---research page at University of Groningen about visual SLAM.
SLAM Summer School----https://github.com/kanster/awesome-slam#courses-lectures-and-workshops
書(shū)籍與資料
工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)組成及介紹(fu78)
深度學(xué)習(xí)（zyn2）
svo_lsd(uyce)
MEMS IMU的入門與應(yīng)用 - 胡佳興(vt6m)
雙目視覺(jué)里程計(jì)(27jk)
高精度實(shí)時(shí)視覺(jué)定位的關(guān)鍵技術(shù)研究(yrct)
ORB-SLAM2源碼詳解(su4r)
ORB-SLAM2源碼詳解-補(bǔ)充H矩陣分解(vjik)
激光slam(9dqd)
圖像特征的非剛性匹配(w85h)
orb-slam7.1簡(jiǎn)單重構(gòu)泡泡(b7fx)
英文版（有些需翻墻）
- Current trends in SLAM---關(guān)于DTAM,PTAM,SLAM++等系統(tǒng)的對(duì)比
- The scaling problem----針對(duì)SLAM計(jì)算量過(guò)大的問(wèn)題進(jìn)行講解
- slamtute1--The Essential Algorithms
- A random-finite-set approach to Bayesian SLAM
- On the Representation and Estimation of Spatial Uncertainty
- Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping: Towards the Robust-Perception Age(2016)
- Direct Sparse Odometry
- Modelling Uncertainty in Deep Learning for Camera Relocalization
- Tree-connectivity: Evaluating the graphical structure of SLAM
- Multi-Level Mapping: Real-time Dense Monocular SLAM
- State Estimation for Robotic -- A Matrix Lie Group Approach
- Probabilistic Robotics----Dieter Fox, Sebastian Thrun, and Wolfram Burgard, 2005
- Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Robots: Introduction and Methods
- An Invitation to 3-D Vision -- from Images to Geometric Models----Yi Ma, Stefano Soatto, Jana Kosecka and Shankar S. Sastry, 2005
SLAM 方案
ORB-SLAM
- ORB-SLAM（一）簡(jiǎn)介
- ORB-SLAM（二）性能
- ORB-SLAM（三）地圖初始化
- ORB-SLAM（四）追蹤
- ORB-SLAM（五）優(yōu)化
- ORB-SLAM（六）回環(huán)檢測(cè)
- ORB_SLAM 初接觸
- ORB_SLAM 初接觸2
- ORB_SLAM - 3：和markerless AR的結(jié)合
- ORB_SLAM - 4：卡片地圖預(yù)先創(chuàng)建
- ORB_SLAM - 5：SLAM多目標(biāo)添加
- 運(yùn)行ORB-SLAM筆記_編譯篇（一）----Being_young
- 運(yùn)行ORB-SLAM筆記_使用篇（二）----Being_young
- ORB-SLAM----ORB-SLAM 官方網(wǎng)站
- ORB-SLAM：精確多功能單目SLAM系統(tǒng)----中文翻譯
- 視覺(jué)SLAM實(shí)戰(zhàn)：ORB-SLAM2 with Kinect2
- ORB-SLAM--- 讓程序飛起來(lái)
- ORB-SLAM 筆記
RGB-SLAM
- 視覺(jué)SLAM實(shí)戰(zhàn)（一）：RGB-D SLAM V2
- 一起做RGB-D SLAM (2)
- 一起做RGB-D SLAM (3)
- 一起做RGB-D SLAM (4)
- 一起做RGB-D SLAM (5)
- 一起做RGB-D SLAM (6)
- 一起做RGB-D SLAM(7) （完結(jié)篇）
- 一起做RGB-D SLAM(8) （關(guān)于調(diào)試與補(bǔ)充內(nèi)容）
- 一起做RGB-D SLAM (9)--問(wèn)題總結(jié)
PTAM單目
- PTAM算法流程介紹
- Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces
- PTAM跟蹤過(guò)程中的旋轉(zhuǎn)預(yù)測(cè)方法
- PTAM跟蹤失敗后的重定位
LSD-SLAM
- LSD-SLAM深入學(xué)習(xí)（1）-基本介紹與ros下的安裝
- LSD-SLAM深入學(xué)習(xí)（2）-算法解析
- LSD-SLAM深入學(xué)習(xí)（3）-代碼解析
- LSD-SLAM: Large-Scale Direct Monocular SLAM----Computer Vision Group
- lsd-slam源碼解讀第一篇:Sophus/sophus
- lsd-slam源碼解讀第二篇:DataStructures
- lsd-slam源碼解讀第三篇:算法解析
- lsd-slam源碼解讀第四篇:tracking
- lsd-slam源碼解讀第五篇:DepthEstimation
- sd-slam源碼解讀第六篇:GlobalMapping
DSO單目
- DSO: Direct Sparse Odometry
- DSO論文速遞（一）----泡泡機(jī)器人
- DSO論文速遞（二）----泡泡機(jī)器人
- DSO論文速遞（三）----泡泡機(jī)器人
- DSO 初探----白巧克力亦唯心
- 基于視覺(jué)+慣性傳感器的空間定位方法
SVO單目
DTAM
- OpenDTAM----An open source implementation of DTAM
優(yōu)秀案例
ORB_SLAM----多功能和單目的SLAM框架
ORB_SLAM2----Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities
LSD-SLAM----很有名的导狡，不多解釋了
DVO-SLAM----Dense Visual Odometry and SLAM
RGBD-SLAM2----RGB-D SLAM for ROS
SVO----Semi-Direct Monocular Visual Odometry
G2O----A General Framework for Graph Optimization
cartographer----這是一個(gè)提供實(shí)時(shí)SLAM在2D和3D的跨多個(gè)平臺(tái)和傳感器配置。
slambook----高翔博士的SLAM書(shū)籍中的code
slamhound----Slamhound rips your namespace form apart and reconstructs it.
ElasticFusion----Real-time dense visual SLAM system
ORB_SLAM_iOS----ORB_SLAM for iOS
ORB_SLAM2_Android----a repository for ORB_SLAM2 in Android
Kintinuous----Real-time large scale dense visual SLAM system
ScaViSLAM----This is a general and scalable framework for visual SLAM. It employs "Double Window Optimization" (DWO).
