??相機的位姿R,t又稱為相機的外參數(shù)（Camera Extrinsics）。相比于不變的內(nèi)參预愤，外參會隨著相機運動發(fā)生改變洁桌，同時也是SLAM中估計的目標(biāo)，代表機器人的軌跡案腺。
坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣
??外參在圖中是“世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到相機坐標(biāo)系”的那個矩陣。
相機外參
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