基于大疆無人機(jī)SDK二次開發(fā)

聲明

基于大疆無人機(jī)SDK二次開發(fā)

近期公司項(xiàng)目需求，需要基于大疆無人機(jī)SDK開發(fā)一款手機(jī) APP浦妄，用于配合后臺實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的管理尼摹。當(dāng)然大疆本身也給我們提供了管理平臺-----大疆司空。通過大疆的官方 APP 配合后臺管理系統(tǒng)大疆司空剂娄，就可以實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的管理了蠢涝。奈何大疆司空費(fèi)用太高，進(jìn)階版需要 1 年 19999 的費(fèi)用阅懦。因此就需要自己開發(fā)手機(jī)APP和二，用于給后臺傳輸無人機(jī)的有關(guān)信息。

下面就把開發(fā)過程中需要注意的一些地方總結(jié)整理一下耳胎，以免后人踩坑儿咱。

進(jìn)入正文

首先想要開發(fā)大疆無人機(jī) APP 零酪，需要滿足以下條件：

首先你要有一臺無人機(jī)（需要這臺無人機(jī)支持 SDK 查看支持的無人機(jī)型號）
開發(fā)者賬號

滿足了上面的條件就可以開始進(jìn)行開發(fā)了冒嫡，和平時使用第三方 SDK 一樣拇勃，你需要在開發(fā)者賬號里面新建一個 APP，這里需要注意 APP 的包名必須和真實(shí)的 APP 包名一致 否則運(yùn)行不成功孝凌！

關(guān)于如何導(dǎo)入依賴方咆，如何創(chuàng)建 APP 這些基本內(nèi)容這里就不重復(fù)了，文檔都用胎许，需要注意的是文檔里面的依賴不全峻呛，你需要做的就是罗售，把 demo 下載下來辜窑，然后把 demo 中的依賴全部復(fù)制到你的項(xiàng)目中

再說具體一些，文檔中的這里是不全的寨躁，你需要在依賴中添加：

    packagingOptions {
        doNotStrip "*/*/libdjivideo.so"
        doNotStrip "*/*/libSDKRelativeJNI.so"
        doNotStrip "*/*/libFlyForbid.so"
        doNotStrip "*/*/libduml_vision_bokeh.so"
        doNotStrip "*/*/libyuv2.so"
        doNotStrip "*/*/libGroudStation.so"
        doNotStrip "*/*/libFRCorkscrew.so"
        doNotStrip "*/*/libUpgradeVerify.so"
        doNotStrip "*/*/libFR.so"
        doNotStrip "*/*/libDJIFlySafeCore.so"
        doNotStrip "*/*/libdjifs_jni.so"
        doNotStrip "*/*/libsfjni.so"
        doNotStrip "*/*/libDJICommonJNI.so"
        doNotStrip "*/*/libDJICSDKCommon.so"
        doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeCore.so"
        doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeJNI.so"
        exclude 'META-INF/rxjava.properties'
    }
    來代替文檔中寫出的那幾種

好了穆碎，依賴也引入成功了，下面就可以進(jìn)行開發(fā)了职恳。

這里就簡單介紹一下sdk的使用步驟把所禀，重點(diǎn)是接受需要特別注意地方。

首先你需要注冊一下 sdk放钦，在注冊成功的回調(diào)里面再調(diào)登錄

 if (isRegistrationInProgress.compareAndSet(false, true)) {
            AsyncTask.execute(() -> DJISDKManager.getInstance()
                    .registerApp(MainActivity.this.getApplicationContext(),
                            new DJISDKManager.SDKManagerCallback() {
                                @Override
                                public void onRegister(DJIError djiError) {
                                    // 如果配置的包名和API_KEY沒有問題那么這里就注冊成功了
                                    if (djiError == DJISDKError.REGISTRATION_SUCCESS) {
                                        DJISDKManager.getInstance().startConnectionToProduct();
                                        // 進(jìn)行登錄
                                        loginAccount();
                                    }
                                }

                                @Override
                                public void onProductDisconnect() {
                                    Log.e(TAG, "onProductDisconnect");
                                    notifyStatusChange();

                                }

                                @Override
                                public void onProductConnect(BaseProduct baseProduct) {
                                    Log.e(TAG, String.format("onProductConnect newProduct:%s",
                                            baseProduct));
                                    notifyStatusChange();
                                }

                                @Override
                                public void onComponentChange(BaseProduct.ComponentKey componentKey,
                                                              BaseComponent oldComponent,
                                                              BaseComponent newComponent) {

                                }

                                @Override
                                public void onInitProcess(DJISDKInitEvent djisdkInitEvent, int i) {

                                }

                                @Override
                                public void onDatabaseDownloadProgress(long l, long l1) {

                                }
                            }));


        }

上面的一步是 APP 開始所必須要經(jīng)過的一步色徘，否則你就無法操控?zé)o人機(jī)。

這一步需要注意的是：

上面的回調(diào)內(nèi)容都不是在主線程操禀，因此如果要操作界面內(nèi)容褂策，需要到主線程中操作
首次注冊 SDK 和登錄賬戶是需要網(wǎng)絡(luò)支持的，之后就不需要網(wǎng)絡(luò)了颓屑。
登錄一定要在注冊 SDK 成功后調(diào)用斤寂，否則加載不出登錄界面

好了，上面步驟完畢后揪惦，就是等待無人機(jī)連接了遍搞，無人機(jī)連接的時候會觸發(fā)回調(diào)，等連接上無人機(jī)我們就可以進(jìn)行真正的開發(fā)了器腋。

進(jìn)行開發(fā)的時候主要就是利用了 SDK 中的幾個類溪猿，它們的方法很好理解。

DJISDKManager

這個類非常關(guān)鍵纫塌，它是使用 SDK 和大疆無人機(jī)的入口再愈。

注冊 SDK、獲取無人機(jī)對象都是通過這個類來實(shí)現(xiàn)的护戳。

通過 SJISDKManager 獲取到無人機(jī)對象（Aircraft）后翎冲，就可以利用 Aircraft 來獲取無人機(jī)的各個組件對應(yīng)的對象了，比如：飛控 FlightController （這是無人機(jī)的核心組件媳荒，控制無人機(jī)的飛行抗悍，關(guān)于無人機(jī)的位置信息驹饺，狀態(tài)信息等）、電池 Battery缴渊、相機(jī)Camera赏壹、云臺 Gimbal 、遙控器RemoteController 等等衔沼。詳見 COMPONENT CLASSES

同時我們還可以引入 UX SDK 地址來幫助我們進(jìn)行快速的開發(fā)蝌借。

UX SDK 主要是提供了一些線程的控件，這些控件我們放到 UI 中就可以使用指蚁，而且不是靜態(tài)的 UI 菩佑，是有數(shù)據(jù)的，不需要我們進(jìn)行任何處理凝化。

比如：dji.ux.widget.FPVWidget 組件稍坯，你只需要放到布局中，就可以顯示無人機(jī)相機(jī)的畫面搓劫。

注意內(nèi)容

進(jìn)行直播：

if (!DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().isStreaming()) {
                    new Thread() {
                        @Override
                        public void run() {
                            fpv.registerLiveVideo(VideoFeeder.getInstance()
                                            .getSecondaryVideoFeed(),
                                    true);
                            DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().setLiveUrl(
                                    "rtmp://x.x.x.x/x");
                            DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
                                    .setVideoEncodingEnabled(true);
                            int result =
                                    DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
                                            .startStream();
                            L.e("startLive:" + result + DJISDKManager.getInstance()
                                    .getLiveStreamManager().isStreaming() +
                                    "\n isVideoStreamSpeedConfigurable:" + DJISDKManager
                                    .getInstance().getLiveStreamManager()
                                    .isVideoStreamSpeedConfigurable() +
                                    "\n isLiveAudioEnabled:" + DJISDKManager.getInstance()
                                    .getLiveStreamManager().isLiveAudioEnabled());
                        }
                    }.start();
                }

單純的 setLiveUrl() 然后開始直播是不會成功的瞧哟，需要有前面一步注冊直播視頻，代碼中的 fpv就是 dji.ux.widget.FPVWidget 控件枪向。

獲取無人機(jī)位置的方法

// 主動獲取
Aircraft aircraft1 = (Aircraft) DJISDKManager.getInstance().getProduct();
FlightControllerState state = aircraft1.getFlightController().getState();
L.e("==altitude:" + state.getAircraftLocation().getAltitude() + "latitude:" + state.getAircraftLocation().getLatitude() + "longitude:");

// 當(dāng)然你可以注冊回調(diào)函數(shù)
void setStateCallback(@Nullable FlightControllerState.Callback callback);

布局名字坑

布局中不要出現(xiàn) dialog_login 的名字勤揩，因?yàn)檫@個名字在大疆的 SDK 中已經(jīng)有了，當(dāng)你在添加一個 dialog_login 名字的時候秘蛔，調(diào)用登錄 API 就會報空指針錯誤了陨亡。

如果出現(xiàn)莫名其妙的布局空指針異常，很有可能是我們自己的布局和大疆 SDK 中的布局名字重復(fù)了缠犀。

回調(diào)大多不在主線程

大疆 SDK 中的回調(diào)大多數(shù)都不是在主線程這一點(diǎn)需要注意

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