本記錄簡述kalibr標(biāo)定過程以及個人在標(biāo)定過程中出現(xiàn)的問題和解決思路
kalibr
主要內(nèi)容：
- kalibr標(biāo)定camera
- kalibr標(biāo)定camera和imu
kalibr標(biāo)定camera
kalibr官網(wǎng)wiki
wiki寫得也比較清楚，其中幾個地方對新手不是很友好
- bagcreater制作ros 的bag文件，這個地方如果你按照它的官網(wǎng)說明鹰椒，那恐怕要糾結(jié)好一會兒了劫瞳，按照它的說明直接執(zhí)行
kalibr_bagcreater --folder dataset-dir --output-bag awsome.bag
你會可能會有兩種結(jié)果，
1 出錯睛竣，沒有生成.bag文件
2 生成了.bag文件晰房，可能是非常小的一個文件，跟你的圖片目錄大小根本不是一個量級的射沟。
如果你比較細(xì)心地開始查找issues你會發(fā)現(xiàn)有個熱心人告訴你殊者，需要在dataset-dir后面加個'.'，沒錯就是這么可愛任性验夯，dataset-dir/.
還有就是組織好cam和imu的目錄結(jié)構(gòu)
還有一個小問題是猖吴，--output-bag 后面的文件不能加目錄，只能在當(dāng)前目錄下生成挥转，后來索性我就不加這一項(xiàng)了海蔽，讓它默認(rèn)自動生成
- --topics到底是什么，ros里面的一種通信機(jī)制绑谣，就用下面的
/cam0/image_raw
/cam1/image_raw
/imu0
如果你只有一組照片党窜，就是/cam0/image_raw
- --models 這部分的話如下
pinhole-radtan', 'pinhole-equi', 'omni-radtan
具體說明可以參考這里
*-- target 這個就比較省心了，只要把棋盤格的信息修改好就行了
具體參考這里
生成的camchain.yaml文件是我們下面標(biāo)定cam-imu需要的
kalibr標(biāo)定camera imu之間的外參
如果把之前的坑都踩過之后呢借宵，這里就舒服多了
總之幌衣，kalibr標(biāo)定出來的結(jié)果有待確認(rèn)，里面遇到的問題一般的issues里面都也包含，建議遇到問題可以先查看issues豁护，說不定有人已經(jīng)為你把雷踩了個遍哼凯。
墨菲定律告訴我們，可能會出現(xiàn)的問題楚里，終究會出現(xiàn)断部。放松心態(tài)，一點(diǎn)一點(diǎn)排除班缎，站在更高的角度去抽象問題蝴光，思考問題，最終總會撥開云霧吝梅，初見虹霓虱疏！
