ROS機器人操作系統(tǒng)近幾年在國內(nèi)越來越火，社區(qū)也不斷在壯大慨丐，資料也越來越多坡脐。龐大的社區(qū)支持和軟件庫，非常適合于機器人算法研究房揭，連百度無人車都基于ROS開發(fā)备闲。然而機器人是一個綜合性非常強的一個學(xué)科，牽扯的知識面很廣捅暴，ROS的學(xué)習(xí)門檻高恬砂，想要掌握ROS不容易。尤其剛上大學(xué)的學(xué)生蓬痒，沒有一點專業(yè)基礎(chǔ)泻骤，更是難上加難。本篇將結(jié)合自己的學(xué)習(xí)歷程梧奢，給新手做些參考狱掂，拋磚引玉。由于本人水平有限亲轨，有寫得不好的地方還請海涵符欠。“如何學(xué)習(xí)ROS”專欄計劃將以以下章節(jié)來編排內(nèi)容:

篇一:關(guān)于我

篇二:必備技能

篇三:學(xué)習(xí)工具

篇四:機器人配件

篇五:DIY千元ROS機器人

篇六:新手忽視的Ubuntu基礎(chǔ)

篇七:wrapper介紹

篇八:差速機器人運動學(xué)分析

篇九:STM32如何使用rosserial通信

后續(xù)有可能做一些調(diào)整瓶埋。我盡量從一個新手的角度去寫這些文章希柿，以便新手能讀懂，盡量把問題闡述清楚养筒。如果大家有好的建議曾撤，可以用跟我說，以便我添加修改晕粪，謝謝挤悉！

? ? ? ? 本人2013畢業(yè)于普通一本院校，機械電子工程專業(yè)巫湘。其實我一開始是進(jìn)入的藝術(shù)與設(shè)計學(xué)院装悲，學(xué)的工業(yè)設(shè)計專業(yè)，填報志愿的時候最后一個亂填的尚氛，結(jié)果恰好投檔了诀诊，填報的喜歡的專業(yè)都掉檔了。第一個學(xué)期好多時間都在畫素描和色彩阅嘶，畫了半年属瓣，然而自己對畫畫完全不感興趣（我一個學(xué)理科的竟然進(jìn)入大學(xué)學(xué)畫畫了）载迄，而對計算機編程和電子技術(shù)感興趣。后面聽到可以轉(zhuǎn)專業(yè)抡蛙，我就利用課余時間學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)專業(yè)要考的課程护昧，比較坑的是工業(yè)設(shè)計不學(xué)高數(shù)，我只能自學(xué)粗截。后面費了好大勁惋耙，轉(zhuǎn)專業(yè)考試通過，轉(zhuǎn)到機械自動化學(xué)院學(xué)習(xí)機電專業(yè)熊昌。說是機電绽榛，但是專業(yè)偏向于機械（好像又轉(zhuǎn)錯了，又坑了自己一把）浴捆，專業(yè)方向是液壓傳動。學(xué)校開的課程有比如電子技術(shù)稿械，單片機和c語言是自己感興趣的选泻，但因為偏向液壓傳動，所以這些課也是講的非常簡單美莫，上課也只是學(xué)習(xí)個皮毛页眯，但好歹也是學(xué)了一點自己喜歡的，比學(xué)工業(yè)設(shè)計強多了（竊喜）厢呵。無奈窝撵，為了學(xué)習(xí)自己感興趣的專業(yè)知識，我就利用課余時間和醬油課（你們懂得）時間來學(xué)習(xí)襟铭，整個大學(xué)不僅要兼顧專業(yè)課程碌奉，還要自學(xué)感興趣的專業(yè)，其實學(xué)得非常的累寒砖，尤其是你身邊找不到一個可以討論的人赐劣，問問題的人，只能一個人琢磨哩都，學(xué)久了你都會懷疑人生魁兼，內(nèi)心感覺非常壓抑。整個大學(xué)基本就沒出去玩過漠嵌，一個是因為窮咐汞，一個因為要學(xué)的東西太多。四年下來儒鹿，linux基礎(chǔ)化撕，linux內(nèi)核移植裁剪，安卓開發(fā)约炎，pcb設(shè)計侯谁，c++，java，嵌入式開發(fā)墙贱，stm32热芹，計算機組成原理，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)惨撇，計算機網(wǎng)絡(luò)技術(shù)伊脓，RTOS，CAD等都是自學(xué)的魁衙，因為平時自己也喜歡動手报腔，也會做做項目玩玩，像小車什么的剖淀，砸在這上面的錢也有一個小數(shù)目了纯蛾，自己也確確實實學(xué)到了不少東西，這錢花得挺值纵隔。也正因為我有這些自學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)翻诉，畢業(yè)后我才能做軟件開發(fā)，這也為我后來學(xué)習(xí)ROS打下了一定的基礎(chǔ)捌刮。我們班碰煌，只有我一個人現(xiàn)在搞軟件，其他的要么做結(jié)構(gòu)绅作，要么在汽車廠芦圾。很慶幸自己一開始就不喜歡機械，不想干機械這行才搞軟件俄认，現(xiàn)在看來這個決定非常明智个少。

? ? ? ? 大概是我大三（11年下）的時候玩小車的時候偶然搜到的ROS，那個時候也僅僅瞥了一眼ROS眯杏，國內(nèi)網(wǎng)站印象中都沒有這方面的資料稍算，而且資料非常少，全是英文的役拴，本人的英文水平又爛（四級剛過線糊探，六級沒過），很排斥英文資料（雖然現(xiàn)在英文水平也不怎么好河闰，但至少不排斥看英文資料科平，詞匯量還是有點提高），對英文文獻(xiàn)有一種莫名的恐懼感姜性，相信很多新手跟我那個時候一樣瞪慧。那個時候完全不知道ROS要怎么用，只知道她是可以用作機器人開發(fā)部念。那個時候我還認(rèn)為是可以移植到單片機里控制小車啥的弃酌，后來翻一些英文資料發(fā)現(xiàn)并不是這樣氨菇，然而也不知道她是要依賴Ubuntu。后來由于學(xué)業(yè)緊妓湘，就沒怎么關(guān)注查蓉。畢業(yè)后進(jìn)入一家國企做單片機開發(fā)，因為自己在學(xué)校鼓搗過一些玩意榜贴，工作還是挺順手的豌研。還有一個就是可能是在國企的緣故，有些時候還是很閑的唬党，一周大概就忙個2-3天鹃共，剩下的閑著學(xué)習(xí)。閑著無聊我就又開始關(guān)注起ROS了驶拱，因為這個時候（13年）我已經(jīng)有一些linux的基礎(chǔ)和編程基礎(chǔ)霜浴，網(wǎng)上也陸續(xù)有一些資料，于是自己就下一些ROS電子書看蓝纲，學(xué)習(xí)ROS基礎(chǔ):安裝阴孟，編譯，slam驻龟，navigation温眉，gazebo仿真缸匪。那個時候玩得也不好翁狐，不是很順手，而且是用gazebo仿真凌蔬，沒有實物小車露懒，問題很多。我記得一個最苦逼的就是編輯代碼砂心，linux下用得很不順手懈词，直到后來我會用vim（公司一個前輩帶我入的坑，這個是我最喜歡的編輯器辩诞，沒有之一坎弯，現(xiàn)在我編輯代碼都是vim，不管是單片機還是ros開發(fā)译暂，大力推薦）以及自己的shell腳本玩得熟了抠忘，感覺自己玩linux又上了一個檔次。ROS學(xué)了兩三個月外永，基本操作已經(jīng)很熟了崎脉，這個時候我覺得好像是學(xué)會了（其實只是學(xué)會了操作，code很少伯顶，ROS本來就是一個軟件工具集囚灼，學(xué)習(xí)操作只是基礎(chǔ)）骆膝，但是對怎么開發(fā)出一個實物機器人出來還是沒有什么思路，那個時候?qū)dom也是半知半懂灶体，而且也是自己一個人慢慢摸索阅签、百度，基本也沒問別人赃春，問了也是白問愉择。新手學(xué)習(xí)ROS遇到的問題，網(wǎng)上一般都能搜到解決方法织中。后來我就決定自己做一個兼容kobuki的底盤控制器出來锥涕，直接用的kobuki的ros通信協(xié)議，這樣機器人就可以直接用kobuki和turtlebot的ros應(yīng)用狭吼，相當(dāng)于一臺turtlebot层坠，但這也有一個弊端，學(xué)的東西無法全部覆蓋刁笙，比如turtlebot的ros應(yīng)用破花。后面自己查資料，看開源的機器人rbx1底層代碼疲吸，學(xué)習(xí)pid控制座每，然后動手畫原理圖，畫pcb摘悴，搞電機驅(qū)動峭梳，慢慢的摸索搞了大半年終于出來了，經(jīng)過這幾年的迭代蹂喻，這個兼容kobuki和turtlebot的底盤控制器功能也是非常強大葱椭，現(xiàn)在也商用了，感興趣的可以聯(lián)系我口四。不得不說孵运，做項目進(jìn)步是很快的，當(dāng)你有一個目標(biāo)的時候蔓彩，你會想辦法去解決阻礙你實現(xiàn)這個目標(biāo)的問題治笨。所以我建議，如果大家有時間赤嚼，有精力旷赖，可以自己從0開始造一個機器人，絕對收獲很大探膊，里面的坑不知道有多少杠愧。工作后，專業(yè)上的進(jìn)步也要比在學(xué)谐驯冢快流济，當(dāng)然遇到好的前輩锐锣，大牛也是很重要的，他能給你做一個進(jìn)步的參考绳瘟。但是工作后雕憔，自由時間少了，看書學(xué)習(xí)的時間很少糖声，幸運的是我進(jìn)入的是一個比較閑的國企（其實也分崗位）斤彼，所以有很多時間自己鼓搗別的東西。還是在學(xué)校好蘸泻，學(xué)生有大把的時間學(xué)習(xí)琉苇，可是在大學(xué)里，真正有想法悦施，想學(xué)點東西的人少并扇。好在自己在學(xué)校的時候?qū)W了點東西，但是有些學(xué)的沒用到抡诞，所以學(xué)習(xí)的選擇也是非常重要的穷蛹，學(xué)習(xí)一些這輩子都用不到的東西也是浪費時間。興趣是最好的老師昼汗，我相信很多學(xué)習(xí)ROS的都是對機器人有著很濃厚的興趣肴熏。

? ? ? ? 可能很多人要問了，我的ROS學(xué)得如何顷窒？說實話蛙吏，我現(xiàn)在的水平一句話概括:“比上不足比下有余”，就是高端算法我不會蹋肮，但是ROS大多數(shù)問題我都能應(yīng)付過來出刷，但是給我時間璧疗，往算法這方面發(fā)展也不是什么大問題坯辩，畢竟我有這個基礎(chǔ)了。如果給ROS玩家分為高中低三級崩侠，我也頂多算個中級玩家漆魔。限制我在這個行業(yè)進(jìn)一步發(fā)展的原因有以下:第一個，我不在ROS機器人這個行業(yè)工作却音，沒有這方面的需求改抡，我目前從事工業(yè)機器人機器視覺開發(fā)工作，基本不用ROS系瓢，機械臂可能用得到阿纤，但是也不用；第二個夷陋，身邊沒有這方面的大牛欠拾，沒有學(xué)習(xí)參照的榜樣胰锌；第三個，工作的壓力沒有時間和精力再深入學(xué)習(xí)下去藐窄。從首次聽說ROS到現(xiàn)在也有7年了资昧，本人認(rèn)認(rèn)真真學(xué)習(xí)ROS的時間也有快6年了。很看好ROS荆忍，我也一直在關(guān)注ROS的發(fā)展格带，衷心希望她越來越好。

? ? ? ? 好了我的情況基本上就是這樣刹枉，寫出我的這些叽唱，只是想說，只要你感興趣微宝，你有想法尔觉，你肯花時間，會動腦筋什么都不是難事芥吟。如果一進(jìn)入大學(xué)我沒有任何想法侦铜，不努力，不去追求自己感興趣的東西钟鸵，我的人生就是另外一翻了钉稍，也不可能從事機器人這個行業(yè)，或許ROS也不會出現(xiàn)在我生命中棺耍。下一篇主題為必備技能贡未，我將結(jié)合我這幾年的學(xué)習(xí)歷程，說下一些學(xué)習(xí)方法蒙袍、經(jīng)驗和心得俊卤。有想法的朋友，不管是新手還是高手也可以加我聊聊害幅，咱們可以互相學(xué)習(xí)消恍，交個朋友也行。