引言
在安裝了 Autoware 之后匾旭，首先可以嘗試運(yùn)行一下官方 demo，熟悉 Autoware 的 runtime manager 操作界面及皂。
關(guān)于 Autoware 的安裝甫男，可以參考官方教程。官網(wǎng)給出兩種安裝方式： 源碼編譯 和 Docker 方式验烧。為了減少麻煩板驳，推薦用 Docker 方式安裝“穑可以參考本博客另一篇文章 中介紹的 Docker 安裝 Autoware 的方法若治。不管哪種方式安裝的 Autoware慨蓝，運(yùn)行 demo 的方式都是一樣的。
以下操作來(lái)自 Autoware 官方提供的 QuickStart 端幼。
下載 demo 數(shù)據(jù)文件
運(yùn)行 Autoware 基本 demo 需要用到 2 個(gè)文件
- rosbag : 保存了實(shí)車行駛中記錄的數(shù)據(jù)礼烈，主要是 /nmea_sentence 和 /points_raw，前者來(lái)自 GPS婆跑，可以提供定位信息此熬，后者來(lái)自 LiDAR，可以提供環(huán)境感知和定位信息滑进。
- data: 包含了點(diǎn)云地圖 (pcd map)犀忱，向量地圖 (vector map)，TF 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換等郊供。
把這 2 個(gè)文件存放在特定的位置峡碉，方便后續(xù)的調(diào)用。這里創(chuàng)建 .autoware 隱藏文件夾驮审，下載文件并解壓縮
$ mkdir ~/.autoware
$ cd ~/.autoware
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz # data
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz # rosbag
$ tar xf sample_moriyama_data.tar.gz
$ tar xf sample_moriyama_150324.tar.gz
Quick Start 中還提到 my_launch.sh 文件鲫寄，這里不需要下載，因?yàn)樾掳姹镜?Autoware 已經(jīng)自帶了所需要的 launch 文件疯淫，存放在了 ~/Autoware/docs/quick_start 中地来。
運(yùn)行 Autoware demo
- 打開(kāi) Autoware runtime manager
./Autoware/ros/run
這個(gè)命令的主要作用是運(yùn)行 roscore 和 ~/Autoware/ros/src/util/packages/runtime_manager/scripts 路徑下的 runtime_manager_dialog.py 文件，將出現(xiàn)如下界面熙掺。
可以看到 runtime manager 包含了很多 Tab: Quick Start, Setup, Map, Sensing, ...
在運(yùn)行官方 demo 的過(guò)程中未斑，我們主要用到 Quick Start 和 Simulation，以及右下角的 RViz.
- 運(yùn)行 rosbag
選擇 Simulation Tab, 通過(guò) Ref 選擇剛才下載的 bag 文件币绩，如下所示
Play 1s ～ 2s 之后再 Pause蜡秽。
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啟動(dòng) RViz
RViz 是數(shù)據(jù)可視化的工具，可以將接收到的 rostopic 中的數(shù)據(jù)顯示出來(lái)缆镣，方便我們直觀的檢查 data 芽突。
點(diǎn)擊右下角的 RViz，出現(xiàn)如下界面：
Screenshot from 2019-02-09 15-50-58.png
這是 RViz 的默認(rèn)初始界面董瞻，為了配合 demo寞蚌，需要做一些設(shè)置，官方已經(jīng)給了配置文件钠糊，即 ~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz挟秤。 路徑中有隱藏文件夾，查看時(shí)需要設(shè)置隱藏可見(jiàn)抄伍。
在 RViz 中通過(guò) File -- Open Config 打開(kāi)這個(gè)配置文件艘刚，界面如下：
可以看到左側(cè)欄已經(jīng)添加了很多設(shè)置，基本上每一項(xiàng)都可以接收一個(gè) rostopic截珍，將其顯示出來(lái)昔脯。由于現(xiàn)在 rosbag 在暫停中啄糙，所以中間的顯示界面沒(méi)有任何東西。
- 加載 map 云稚，開(kāi)啟定位
回到 runtime manager 界面的 Quick Start Tab
- 在 Map 那一行加載 my_map.launch 文件，文件所在路徑是：~/Autoware/docs/quick_start沈堡，后續(xù)用到的 launch 文件也都在這里静陈。
- 在 Localization 那一行加載 my_localization.launch 文件，也在上述路徑中
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繼續(xù) play
在 Simulation Tab诞丽，再次點(diǎn)擊 Pause鲸拥，恢復(fù)播放 rosbag。
此時(shí)在 RViz 中應(yīng)該可以看到地圖和車的模型僧免，如下圖
Screenshot from 2019-02-09 16-15-09.png
其中的地圖包括 pcd map 和 vector map刑赶，可以通過(guò)選擇和取消左側(cè)欄的 Points Map 和 Vector Map 分別查看。
- 設(shè)置 RViz
為了便于觀察懂衩，可以將 RViz 中右邊欄的 Target Frame 設(shè)置為 base_link撞叨，就是車身，頂部的 Type 設(shè)置為 TopDownOrtho浊洞，然后點(diǎn) Zero牵敷。這樣設(shè)置可以令車身始終處于屏幕顯示的中心位置，并且是 top-down 視角法希。也可以嘗試其他視角枷餐，比如 ThirdPersonFollower。
按照官方說(shuō)法苫亦，車輛定位初始的時(shí)候抖動(dòng)比較厲害毛肋，到了大概 2 分鐘之后穩(wěn)定下來(lái)。
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開(kāi)啟 mission planning
目前在 Quick Start 中只開(kāi)啟了 map 和 localization屋剑。
繼續(xù)開(kāi)啟 mission planning润匙，launch 文件還是在之前的文件夾中。這一部分主要是加載 waypoints饼丘，就是在全局層面汽車需要跟蹤的路線趁桃。這一全局規(guī)劃的路徑在 182s 左右才會(huì)出現(xiàn)。
如下所示
Screenshot from 2019-02-09 16-30-55.png
可以看到 waypoints 附帶的期望速度和方向肄鸽。
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開(kāi)啟 motion planning
繼續(xù)在Quick Start 中開(kāi)啟 motion planning卫病，如下圖所示
Screenshot from 2019-02-09 16-33-10.png
這里顯示的汽車在跟蹤每一個(gè) waypoint 時(shí)的動(dòng)作規(guī)劃，白色的弧線對(duì)應(yīng)了由 pure_pursuit 計(jì)算出來(lái)的轉(zhuǎn)角曲率典徘，綠色區(qū)域?qū)?yīng)了 detection_range.
總結(jié)
這里的 demo 本質(zhì)上是回放之前實(shí)車運(yùn)行時(shí)記錄的數(shù)據(jù) （大概是2015年3月24日在名古屋市下轄的守山區(qū)街道上錄制的）蟀苛，信息傳輸是單向的：只能從實(shí)車數(shù)據(jù)到 Autoware。盡管 Autoware 能夠?qū)崿F(xiàn)完整的自動(dòng)駕駛功能逮诲，包括感知帜平、定位幽告、規(guī)劃決策和車輛控制，但是很顯然 Autoware 最后產(chǎn)生的車輛控制信號(hào)不可能影響已經(jīng)記錄好的過(guò)去的數(shù)據(jù)裆甩。這個(gè) demo 演示的是一個(gè)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)冗锁，不存在從 Autoware 到實(shí)車的反饋。
后續(xù)文章中會(huì)提到如何搭建一個(gè)閉環(huán)的自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)嗤栓，這樣仿真車輛和 Autoware 之間就有互動(dòng)冻河，可以驗(yàn)證自己的自動(dòng)駕駛算法了。
最后茉帅，對(duì)比一下 守山區(qū)的真實(shí)街道場(chǎng)景叨叙。
看來(lái)車子是從右邊那個(gè) Aeon Mall 停車場(chǎng)開(kāi)出來(lái)的。
