避障算法最主要的思想是,
在移動(dòng)物體中心點(diǎn)與當(dāng)前障礙物之間畫一條線,稱為A線
再做一條垂直于 物體與障礙物相交的一點(diǎn)上的法線 稱為B線
,此時(shí)這2條線相加得到移動(dòng)物體需要旋轉(zhuǎn)的方向 稱為C線
讓物體按照C的方向朝向,進(jìn)行避障.
避障原理
具體到項(xiàng)目中,可能中間這條線是沒(méi)有阻擋的,但是周圍其他的腳步,頭部是阻擋的,所以這里建議使用膠囊體(Physics.CapsuleCast)投射,保持和本身大小一致.如果使用多條線進(jìn)行投射并計(jì)算,計(jì)算量很大,并且不利于開發(fā)(就是太奇葩并且較難,不去使用這種方式).
