Lateral Control Tutorial
using the Lateral Controller Stanley block.
image.png
image.png
Lateral Controller Stanley
所述橫向控制器斯坦利塊計算轉(zhuǎn)向角度命令饥追，在度图仓，其調(diào)整的車輛相匹配的參考姿態(tài)的當(dāng)前姿態(tài)，給定車輛的當(dāng)前速度和方向判耕⊥讣ǎ控制器使用Stanley方法[1]計算此命令壁熄，其控制律基于運(yùn)動自行車模型帚豪。在慣性影響最小的低速環(huán)境中草丧，使用該控制器進(jìn)行路徑跟隨。
image.png
References
[1] Hoffmann, Gabriel M., Claire J. Tomlin, Michael Montemerlo, and Sebastian Thrun. "Autonomous Automobile Trajectory Tracking for Off-road Driving: Controller Design, Experimental Validation and Racing." American Control Conference, 2007, pp. 2296-2301.
image.png
image.png
image.png
image.png
動態(tài)橫向控制：考慮車輛動力學(xué)，控制自動駕駛汽車轉(zhuǎn)向角
Lateral Controller Stanley
image.png
image.png
