在翻譯《ROS Robotics Projects》的深度學習一章的過程中邢羔，順手在電腦里敲了下相關的命令驼抹，發(fā)現(xiàn)還是有一些小問題的，詳細的操作步驟在此記錄如下：
《ROS Robotics Projects》由易科機器人實驗室翻譯拜鹤，預計2017.10出版框冀。
1 安裝TensorFlow
可以在以下鏈接獲取最新的Linux安裝向導;https://www.tensorflow.org/install/install_linux以下是在Ubuntu上安裝pip的命令：
sudo?apt-get?install?python-pip?python-dev
安裝pip后，必須執(zhí)行以下命令來設置一個名為TF_BINARY_URL的BASH變量敏簿。這是為了安裝正確的二進制文件進行配置明也。以下變量是針對Ubuntu 64位，Python 2.7惯裕，僅CPU 版本：
export?TF_BINARY_URL=https://storage.googleapis.com/tensorflow/linux/cpu/tensorflow-0.11.0-cp27-none-linux_x86_64.whl
定義BASH變量后温数，使用以下命令安裝Python 2的二進制文件：
sudo?pip?install?--upgrade?$TF_BINARY_URL
2 安裝攝像頭驅動
如果你使用虛擬機，首先要在虛擬機設置里勾選USB設備蜻势。
然后用v4l2-ctl查看一下攝像頭屬性：
v4l2-ctl?--list-formats
查一下支持的Size
v4l2-ctl?--list-formats-ext
在 ROS 系統(tǒng)中撑刺，想要使用 USB 攝像頭需要安裝相應的驅動程序。這里以常用的 usb_cam 為例來說明如何安裝給 ROS 安裝 USB 攝像頭咙边。如果是USB camera已安裝好的話可以直接按照書中的步驟進行試驗猜煮。
下面是安裝命令：
具體介紹可參考：[ROS] 安裝 USB Camera 驅動并調(diào)用
cd?~/ws/src
mkdir?-p?usb_cam
cd?usb_cam
git?clone?https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git?cd?..
catkin_make
source?~/ws/devel/setup.bash?roscd?usb_cam
運行并測試圖像：
rosrun?usb_cam?usb_cam_node
rosrun?image_view?image_view?image:=/usb_cam/image_raw
3 使用ROS和TensorFlow進行圖像識別
以下是ROS識別包的地址：https://github.com/qboticslabs/rostensorflow
此軟件包是https://github.com/OTL/rostensorflow的一個分支。該包主要包含一個ROS Python節(jié)點败许，用于訂閱ROS網(wǎng)絡攝像頭驅動節(jié)點的圖像王带，并使用TensorFlow API執(zhí) 行圖像識別，節(jié)點將打印檢測到的對象及其概率市殷。
運行程序：
python?image_recognition.py?image:=/usb_cam/image_raw
顯示識別的物體名稱：
rostopic?echo?/result
很簡單是吧愕撰！
這個例子用的是別人已經(jīng)訓練好的模型。
如何自己編寫識別程序，如何使用更多的機器學習方法搞挣，還是看書吧带迟，哈哈！
原文鏈接：http://rosclub.cn/article/detail/id/1007/p/2.html
