姓名：馬楠學(xué)號：1600030071
[導(dǎo)讀]無人機已經(jīng)廣泛應(yīng)用于警力签杈、城市管理、農(nóng)業(yè)鼎兽、地質(zhì)答姥、氣象铣除、電力等領(lǐng)域，無人機的飛控系統(tǒng)鹦付、云臺尚粘、圖像傳輸系統(tǒng)都是關(guān)鍵部分。無人機飛控系統(tǒng)作為其“大腦”具體的作用是什么敲长？由哪些部分組成背苦？
[嵌牛鼻子]：四軸無人機無人機飛控飛控系統(tǒng)
[嵌牛提問]：無人機飛控系統(tǒng)作為其“大腦”具體的作用是什么？由哪些部分組成潘明？
[嵌牛正文]
無人機飛控的作用
? ? ? ? 無人機飛行控制系統(tǒng)是指能夠穩(wěn)定無人機飛行姿態(tài)行剂，并能控制無人機自主或半自主飛行的控制系統(tǒng)，是無人機的大腦钳降，也是區(qū)別于航模的最主要標志厚宰，簡稱飛控。
? ? ? ? 固定翼無人機飛行的控制通常包括方向遂填、副翼铲觉、升降、油門吓坚、襟翼等控制舵面撵幽，通過舵機改變飛機的翼面，產(chǎn)生相應(yīng)的扭矩礁击，控制飛機轉(zhuǎn)彎盐杂、爬升、俯沖哆窿、橫滾等動作链烈。不過隨著智能化的發(fā)展，無人機已經(jīng)涌現(xiàn)出四軸挚躯、六軸强衡、單軸、矢量控制等多種形式码荔。
? ? ? ? 傳統(tǒng)直升機形式的無人機通過控制直升機的傾斜盤漩勤、油門、尾舵等缩搅，控制飛機轉(zhuǎn)彎越败、爬升、俯沖誉己、橫滾等動作眉尸。多軸形式的無人機一般通過控制各軸槳葉的轉(zhuǎn)速來控制無人機的姿態(tài)域蜗，以實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎巨双、爬升噪猾、俯沖、橫滾等動作筑累。飛控的作用就是通過飛控板上的陀螺儀對無人機進行控制袱蜡，具體來說，要對四軸飛行狀態(tài)進行快速調(diào)整慢宗，如發(fā)現(xiàn)右邊力量大坪蚁，向左傾斜，那么就減弱右邊電流輸出镜沽，電機變慢敏晤、升力變小，自然就不再向左傾斜缅茉。如果沒有飛控系統(tǒng)嘴脾，四軸飛行器就會因為安裝、外界干擾蔬墩、零件之間的不一致等原因形成飛行力量不平衡译打，后果就是左右、上下地胡亂翻滾拇颅，根本無法飛行奏司。
無人機飛控的工作過程
? ? ? ? 飛控系統(tǒng)實時采集各傳感器測量的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、接收無線電測控終端傳輸?shù)挠傻孛鏈y控站上行信道送來的控制命令及數(shù)據(jù)樟插，經(jīng)計算處理韵洋，輸出控制指令給執(zhí)行機構(gòu)，實現(xiàn)對無人機中各種飛行模態(tài)的控制和對任務(wù)設(shè)備的管理與控制;同時將無人機的狀態(tài)數(shù)據(jù)及發(fā)動機黄锤、機載電源系統(tǒng)麻献、任務(wù)設(shè)備的工作狀態(tài)參數(shù)實時傳送給機載無線電數(shù)據(jù)終端，經(jīng)無線電下行信道發(fā)送回地面測控站猜扮。
飛控系統(tǒng)組成模塊
? ? ? ? 按照功能劃分勉吻，該飛控系統(tǒng)的硬件包括：主控制模塊、信號調(diào)理及接口模塊旅赢、數(shù)據(jù)采集模塊以及舵機驅(qū)動模塊等齿桃。
模塊功能
? ? ? ? 各個功能模塊組合在一起，構(gòu)成飛行控制系統(tǒng)的核心煮盼，而主控制模塊是飛控系統(tǒng)核心短纵，它與信號調(diào)理模塊、接口模塊和舵機驅(qū)動模塊相組合僵控，在只需要修改軟件和簡單改動外圍電路的基礎(chǔ)上可以滿足一系列小型無人機的飛行控制和飛行管理功能要求香到，從而實現(xiàn)一次開發(fā)，多型號使用，降低系統(tǒng)開發(fā)成本的目的悠就。
系統(tǒng)主要完成如下功能
（1）完成多路模擬信號的高精度采集千绪，包括陀螺信號、航向信號梗脾、舵偏角信號荸型、發(fā)動機轉(zhuǎn)速、缸溫信號炸茧、動靜壓傳感器信號瑞妇、電源電壓信號等。
由于CPU自帶A/D的精度和通道數(shù)有限梭冠，所以使用了另外的數(shù)據(jù)采集電路辕狰，其片選和控制信號是通過EPLD中譯碼電路產(chǎn)生的。
（2）輸出開關(guān)量信號控漠、模擬信號和PWM脈沖信號等能適應(yīng)不同執(zhí)行機構(gòu)（如方向舵機柳琢、副翼舵機、升降舵機润脸、氣道和風門舵機等）的控制要求柬脸。
（3）利用多個通信信道，分別實現(xiàn)與機載數(shù)據(jù)終端毙驯、GPS信號倒堕、數(shù)字量傳感器以及相關(guān)任務(wù)設(shè)備的通信。由于CPU自身的SCI通道配置的串口不能滿足系統(tǒng)要求爆价，設(shè)計中使用多串口擴展芯片28C94來擴展8個串口垦巴。
