這一章我先介紹《工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令》：工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令：

通常工業(yè)機(jī)器人商務(wù)運(yùn)動(dòng)指令記錄了位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)類(lèi)型和運(yùn)動(dòng)速度萍倡。如果在工業(yè)機(jī)器人示教期間，不設(shè)定運(yùn)動(dòng)類(lèi)型和運(yùn)動(dòng)速度，則自動(dòng)使用上一次的設(shè)定值路捧。位置數(shù)據(jù)記錄的是工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前的位置信息互妓，記錄運(yùn)動(dòng)指令的同時(shí)盔粹，記錄位置信息履婉。運(yùn)動(dòng)類(lèi)型指定了在執(zhí)行時(shí)示教點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡。工業(yè)機(jī)器人一般支持3 種運(yùn)動(dòng)類(lèi)型：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MOVJ）宣羊、直線運(yùn)動(dòng)（MOVL）璧诵、圓弧運(yùn)動(dòng)（MOVC）。運(yùn)動(dòng)速度指機(jī)器人以何種速度執(zhí)行在示教點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)段只。

一腮猖、工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類(lèi)型：

當(dāng)機(jī)工業(yè)器人不需要以指定路徑運(yùn)動(dòng)到當(dāng)前示教點(diǎn)時(shí)，采用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類(lèi)型赞枕。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)指令為MOVJ澈缺。一般說(shuō)來(lái)，為安全起見(jiàn)炕婶，程序起始點(diǎn)使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類(lèi)型姐赡。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類(lèi)型的特點(diǎn)是速度最快、路徑不可知柠掂，因此项滑，一般此運(yùn)動(dòng)類(lèi)型運(yùn)用在空間點(diǎn)上，并且在自動(dòng)運(yùn)行程序之前涯贞，必須低速檢查一遍枪狂，觀察工業(yè)機(jī)器人實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡是否與周?chē)O(shè)備有干涉。

二宋渔、工業(yè)機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)類(lèi)型：

當(dāng)工業(yè)機(jī)器人需要通過(guò)直線路徑運(yùn)動(dòng)到當(dāng)前示教點(diǎn)時(shí)州疾，采用直線運(yùn)動(dòng)類(lèi)型。直線運(yùn)動(dòng)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)指令為MOVL皇拣。直線運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)是前一運(yùn)動(dòng)指令的示教點(diǎn)严蓖，結(jié)束點(diǎn)是當(dāng)前指令的示教點(diǎn)。對(duì)于直線運(yùn)動(dòng)氧急，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中颗胡，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制點(diǎn)走直線，夾具姿態(tài)自動(dòng)改變?nèi)缦聢D

三吩坝、工業(yè)機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)類(lèi)型：

當(dāng)工業(yè)機(jī)器人需要以圓弧路徑運(yùn)動(dòng)到當(dāng)前示教點(diǎn)時(shí)毒姨，采用圓弧運(yùn)動(dòng)類(lèi)型。 圓弧運(yùn)動(dòng)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)指令為MOVC钉寝。

1弧呐、單個(gè)圓弧

三點(diǎn)確定唯一圓弧鸳址，因此，圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)泉懦，需要示教三個(gè)圓弧運(yùn)動(dòng)點(diǎn)，即P1～P3疹瘦，如下圖所示崩哩。如果示教點(diǎn)P0 為關(guān)節(jié)或直線運(yùn)動(dòng)，在開(kāi)始圓弧運(yùn)動(dòng)前言沐，機(jī)器人以直線從P0 點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到P11 點(diǎn)邓嘹，P11 點(diǎn)與起弧點(diǎn)P1 是同一點(diǎn)。

2险胰、連續(xù)多個(gè)圓弧

當(dāng)需要連續(xù)多個(gè)圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)汹押，兩段圓弧運(yùn)動(dòng)必須由一個(gè)關(guān)節(jié)或直線運(yùn)動(dòng)點(diǎn)隔開(kāi)，且第一段圓弧的終點(diǎn)和第二段圓弧的起點(diǎn)重合起便。

程序指令編寫(xiě)如下：

NOP

MOVJ VJ=10 ------P0

MOVL VL=100-----P11

MOVC VC=100 ---P1 與P11為同一點(diǎn)

MOVC VC=100 ---P2

MOVC VC=100 ---P3

MOVJ VJ=10 ------P4

MOVC VC=100----P5 與P3和P4為同一點(diǎn)

MOVC VC=100----P6

MOVC VC=100----P7

MOVL VL=100-----P8

END

3棚贾、圓弧運(yùn)動(dòng)速度

（1）P2 點(diǎn)運(yùn)行速度用于P1 到P2 的弧。

（2）P3 點(diǎn)運(yùn)行速度用于P2 到P3 的弧榆综。

四妙痹、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參考示意圖：

轉(zhuǎn)自《工業(yè)機(jī)器人示教器使用前準(zhǔn)備事項(xiàng)》