成員函數(shù)
- MapDrawer::MapDrawer(Map* pMap, const string &strSettingPath):mpMap(pMap)
構(gòu)造函數(shù)：從配置文件讀取參數(shù) - void MapDrawer::DrawMapPoints()
繪制地圖點用gl
相關(guān)函數(shù)分別用不同顏色顯示所有地圖點和局部地圖點 - void MapDrawer::DrawKeyFrames(const bool bDrawKF, const bool bDrawGraph)
繪制關(guān)鍵幀：- 顯示所有關(guān)鍵幀圖標依次遍歷所有關(guān)鍵幀
- 顯示關(guān)鍵幀連接關(guān)系：遍歷每個關(guān)鍵幀息裸，得到共視關(guān)系比較高的關(guān)鍵幀蓬衡，再遍歷共視關(guān)系高的關(guān)鍵幀繪制連接線彪薛，此外還要鏈接最小生成時和閉環(huán)時形成的連接關(guān)系
- void MapDrawer::DrawCurrentCamera(pangolin::OpenGlMatrix &Twc)
繪制當前相機 傳入?yún)?shù)是pangolin::OpenGlMatrix形式的相機位姿
void MapDrawer::GetCurrentOpenGLCameraMatrix(pangolin::OpenGlMatrix &M)將相機位姿mCameraPose由Mat類型轉(zhuǎn)化為OpenGlMatrix類型 M為4*4矩陣吃靠，
