依賴
Autolabor Simulation是基于ROS開發(fā)的輪式機(jī)器人模擬器尝苇，所以在使用前需要先安裝ROS環(huán)境辜窑。如果你使用的是Ubuntu 16.04操作系統(tǒng)讹剔，ROS環(huán)境安裝方式可參考 ROS環(huán)境安裝
如果你沒有Ubuntu系統(tǒng)環(huán)境头岔，可以在模擬器中安裝 AutolaborOS古戴，并在 AutolaborOS 中實(shí)現(xiàn)教程中所有功能。AutolaborOS 是基于 Ubuntu16.04 定制的機(jī)器人操作系統(tǒng)摄悯，其中包含ROS環(huán)境以及多種傳感器驅(qū)動(dòng)赞季，同時(shí)包含模擬器以及導(dǎo)航建圖功能模塊。具體安裝方式以及下載地址可以參考 AutolaborOS安裝
編譯安裝
Autolabor Simulation倉(cāng)庫(kù)由若干個(gè) Ros Package組成奢驯，倉(cāng)庫(kù)下的每個(gè)package 有自己的配置文件（package.xml）申钩，可以直接將Autolabor Simulation克隆到你的workspace的src文件夾下，利用catkin_make編譯autolabor_simulation瘪阁。創(chuàng)建你的catkin_workspace
# Create catkin_workspace
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
下載并編譯
# Clone Autolabor_simulation to your workspace
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/gsc07/autolabor_simulation.git
# Build source
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
如果希望ROS環(huán)境中默認(rèn)包含autolabor_simulation撒遣，可以使用如下命令將workspace設(shè)為默認(rèn)包含
# Source workspace for every terminal
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
項(xiàng)目結(jié)構(gòu)
├── autolabor_description 移動(dòng)機(jī)器人urdf模型
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── launch 啟動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人模型相關(guān)launch腳本
│ ├── meshes 移動(dòng)機(jī)器人三維模型
│ ├── package.xml
│ ├── rviz 移動(dòng)機(jī)器人rviz可視化配置參數(shù)
│ └── urdf 移動(dòng)機(jī)器人三維模型相關(guān)配置參數(shù)
├── autolabor_keyboard_control 鍵盤控制模塊
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include 鍵盤控制模塊頭文件
│ ├── package.xml
│ └── src 鍵盤控制模塊源代碼
├── autolabor_simulation_base 移動(dòng)機(jī)器人底盤模擬(包含輪速里程計(jì)模擬)
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include 底盤模塊頭文件
│ ├── launch 底盤模塊測(cè)試launch腳本
│ ├── package.xml
│ └── src 底盤模塊源代碼
├── autolabor_simulation_lidar 單線激光雷達(dá)模擬
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include 單線激光雷達(dá)模塊頭文件
│ ├── launch 單線激光雷達(dá)測(cè)試launch腳本
│ ├── package.xml
│ └── src 單線激光雷達(dá)源代碼
├── autolabor_simulation_object 動(dòng)態(tài)障礙物模擬
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include 動(dòng)態(tài)障礙物模擬模塊頭文件
│ ├── launch 動(dòng)態(tài)障礙物模擬模塊launch腳本
│ ├── package.xml
│ └── src 動(dòng)態(tài)障礙物模擬模塊源代碼
├── autolabor_simulation_stage 自定義場(chǎng)景模擬
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include 自定義場(chǎng)景模擬模塊頭文件
│ ├── launch 自定義場(chǎng)景模擬模塊測(cè)試launch腳本
│ ├── map 場(chǎng)景地圖
│ ├── package.xml
│ ├── src 自定義場(chǎng)景模擬模塊源代碼
│ └── srv 自定義場(chǎng)景模擬模塊ROS中使用的自定義消息
├── doc 說明文檔
│ ├── make.bat
│ ├── Makefile
│ └── source
├── README.md
└── script 模擬器相關(guān)腳本
└── add_keyboard_udev 添加鍵盤映射腳本
