手術(shù)機器人的歷史，要從工業(yè)機器人說起稽揭。早在31年前俺附，洛杉磯醫(yī)院的Kwoh在CT引導(dǎo)下應(yīng)用工業(yè)機器人PUMA560，完成了一例腦組織活檢的置針過程溪掀。
但當(dāng)時的生產(chǎn)廠家Westinghouse公司因為安全原因阻止把機器人用于醫(yī)學(xué)用途事镣，因為工業(yè)機器人在使用中還被圍起來禁止與人接觸。隨后到1988年揪胃，PUMA560又被用于良性前列腺肥大的經(jīng)尿道前列腺切除術(shù)璃哟。80年代的中晚期，NASA一組研究者將此方法用于遠程手術(shù)的研究喊递，90年代他們又聯(lián)合斯坦福研究所的科學(xué)家研制出靈巧的遙控機械手用于手外科随闪。參與團隊的普外科醫(yī)生和內(nèi)鏡專家意識到傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)的局限有望被解決。1994年骚勘，位于圣巴巴拉的Computer Motion公司利用軍方提供的種子資金開發(fā)了“最佳定位自動內(nèi)鏡系統(tǒng)”（AESOP）铐伴，由外科醫(yī)生聲控的內(nèi)鏡撮奏。
1998年，Computer Motion通過對AESOP的升級改造当宴，Zeus問世畜吊。
1999年，Integrated Surgical Systems (現(xiàn)在的Intuitive Surgical)獲得斯坦福研究所Green Telepresence Surgery system的授權(quán)户矢，生產(chǎn)出第一代達芬奇手術(shù)機器人玲献。
2003年，Intuitive收購Computer Motion逗嫡，達芬奇逐漸一統(tǒng)江山青自。所以就以達芬奇為例介紹一下。目前的第四代達芬奇仍然由三部分組成驱证，醫(yī)生主控臺延窜、患者端平臺+操作器械、成像系統(tǒng)抹锄。
成像系統(tǒng)具有帶光源的可彎曲內(nèi)鏡肴沫，高清粟害、3D成像，可把病人的解剖結(jié)構(gòu)逼真的呈現(xiàn)在寬屏顯示器上颤芬，整個手術(shù)團隊都可以掌握手術(shù)進程。
經(jīng)過適當(dāng)?shù)呐嘤?xùn)，操作可以得心應(yīng)手站蝠，完成極其復(fù)雜的操作汰具。醫(yī)生可以這樣玩
也可以這樣玩
目前全世界已有33個國家、800多家醫(yī)院成功開展了60多萬例機器人手術(shù)菱魔，手術(shù)種類涵蓋泌尿外科留荔、婦產(chǎn)科、心臟外科澜倦、胸外科聚蝶、肝膽外科、胃腸外科藻治、耳鼻喉科等學(xué)科碘勉。這一類稱作軟組織手術(shù)機器人，還有一類主要用于骨科和神經(jīng)外科的桩卵，是與導(dǎo)航技術(shù)融合的稱作硬組織手術(shù)機器人验靡，我們將另文介紹。
手術(shù)機器人雖然看起來很美好雏节，但也一樣會發(fā)生并發(fā)癥胜嗓，2000~2013年，報道機器人手術(shù)死亡144例钩乍，意外損傷1391例辞州，機械故障8061例。風(fēng)險同樣存在寥粹。而且因為費用昂貴变过，病人對意外的容忍度會低很多，小心排作！
在我看來牵啦，現(xiàn)在的所謂手術(shù)機器人，不過是遙控腹腔鏡罷了妄痪，機器人的核心智能化無從談起哈雏。真花2000萬買回來，每年10萬美元的維護費用衫生，業(yè)務(wù)量不夠的話還撐不起裳瘪。目前很多公司也以不同的思路在研發(fā)手術(shù)機器人，最終未來的新型微創(chuàng)手術(shù)機器人將顛覆現(xiàn)有手術(shù)機器人的輔助操作規(guī)程和原理罪针，深度學(xué)習(xí)（DeepMind）+人工智能（Knowing-how）+大數(shù)據(jù)彭羹。機器人自我學(xué)習(xí)、機器人輔助和自動手術(shù)過程泪酱、更高清立體的視覺圖像視野派殷，更強大的數(shù)據(jù)分析功能还最，助力實施靶向性微創(chuàng)手術(shù)。這才是未來毡惜！到那時候拓轻，再談取代醫(yī)生不遲。
