之前在ubuntu下安裝了ros1的kinetic版本媒怯，用了有5個(gè)月了订讼，也算是大部分操作都熟悉了。這兩天考慮到ROS2出了也有一段時(shí)間扇苞，而且將來(lái)或許會(huì)對(duì)自己提供一定的幫助欺殿，所以想著在win10下搞個(gè)ROS2玩玩寄纵。
主要參考了以下兩篇博客：
其實(shí)主要按照官網(wǎng)的步驟來(lái)進(jìn)行就好了，官網(wǎng)鏈接脖苏。
1.安裝Chocolatey程拭。
它的功能和ubuntu下的apt-get相似，能直接在windows下通過(guò)命令下載與管理軟件包棍潘。習(xí)慣了apt-get以后發(fā)現(xiàn)這種功能真是方便的一匹恃鞋。
安裝過(guò)程呢，很簡(jiǎn)單亦歉，管理員模式打開cmd恤浪，運(yùn)行指令
@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"
等待安裝完成就好了。
2.通過(guò)剛才安裝好的Chocolatey安裝python
choco install -y python
3.安裝OpenSSL
通過(guò)鏈接下載
在下圖中找到Win64 OpenSSL v1.0.2肴楷，點(diǎn)擊下載
下載完成后水由，按照默認(rèn)步驟安裝。安裝完成后在cmd中運(yùn)行指令：
setx?-m?OPENSSL_CONF?C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg
或者也可以在我的電腦-屬性-高級(jí)系統(tǒng)設(shè)置-高級(jí)-環(huán)境變量中赛蔫，在系統(tǒng)變量中新建一個(gè)變量OPENSSL_CONF砂客，值設(shè)置為C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg
設(shè)置完這個(gè)變量后，在變量Path中添加一個(gè)值：C:\OpenSSL-Win64\bin\
4.安裝VS
這里有兩種選擇呵恢，如果使用Ardent 或者更早的版本鞠值，下載VS2015。如果使用Bouncy或之后的版本渗钉，下載VS2017彤恶。我打算使用Bouncy，所以下載了VS2017晌姚，還把原來(lái)電腦上的VS2015和VS2010全卸了粤剧，真是吃飽沒事干- -。
安裝過(guò)程這里就不再多說(shuō)挥唠，相信網(wǎng)上看看都能看懂抵恋。
5.安裝DDS
雖然官網(wǎng)上說(shuō)可選但是我還是全都裝了
a.Adlink OpenSplice
在這個(gè)鏈接中下載最新的對(duì)應(yīng)自己VS和電腦位數(shù)的版本，下載完成后解壓宝磨。并添加名為OSPL_HOME的系統(tǒng)環(huán)境變量弧关，其值為release.bat文件所在的路徑。
b.RTI Connext
到這個(gè)地址下唤锉，先注冊(cè)一下世囊，會(huì)給你的郵箱發(fā)一個(gè)License文件。然后點(diǎn)擊鏈接下載窿祥。下載并解壓完成后會(huì)有四個(gè)文件株憾。接下來(lái)按如下步驟操作：
6.安裝openCV
在這里下載openCV3.4.1并解壓到C:\opencv，然后運(yùn)行命令：
setx -m OpenCV_DIR C:\opencv
如果要用ardent 以及更早的版本，需要下載舊版本的openCV嗤瞎，這個(gè)墙歪。同樣也要設(shè)置環(huán)境變量。
7.添加依賴
安裝CMake：
choco install -y cmake
在環(huán)境變量Path中添加路徑C:\Program?Files\CMake\bin
然后到這里下載這四個(gè)包：
asio.1.12.1.nupkg
eigen-3.3.4.nupkg
tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
tinyxml2.6.0.0.nupkg
下載完成后贝奇，以管理員權(quán)限打開cmd虹菲，運(yùn)行命令：
choco install -y -s? <PATH\TO\DOWNLOADS\>?asio eigen tinyxml-usestl tinyxml2
PATH\TO\DOWNLOADS\是你下載的這些包的存放路徑。這里要注意上面的<>括號(hào)是不需要的掉瞳，我一開始不知道就運(yùn)行后一直顯示：?
拒絕訪問啃沪。
結(jié)果因?yàn)檫@個(gè)搞了半天掺栅。
還要下載一些python的依賴硕并。運(yùn)行命令：
python -m pip install -U catkin_pkg empy git+https://github.com/lark-parser/lark.git@0.7b pyparsing pyyaml setuptools
還有rqt的依賴
python -m pip install -U pydot PyQt5
8.好了观蓄，前面的準(zhǔn)備內(nèi)容做完了，接下來(lái)可以開始下載ROS2了衡查。
在這里下載相應(yīng)的文件并解壓到C:\dev\ros2下瘩欺。
9.配置ROS2環(huán)境
打開cmd，運(yùn)行命令：
call C:\dev\ros2\local_setup.bat
call "C:\opensplice69\HDE\x86_64.win64\release.bat"
這里就和ubuntu里的source命令是一個(gè)作用拌牲。
10.到這里就算是大功告成了。我們可以來(lái)試一個(gè)栗子歌粥。
打開兩個(gè)cmd分別運(yùn)行
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener
可以得到
最后要說(shuō)的是塌忽，在安裝過(guò)程中一定要注意環(huán)境變量的設(shè)置，不要有遺漏失驶，不然找起來(lái)還要花一番功夫土居。還有現(xiàn)在這種情況，每次打開cmd都需要call一下嬉探，之后的設(shè)置之后再說(shuō)吧擦耀。總的說(shuō)來(lái)涩堤，再win10下的安裝還是蠻麻煩的眷蜓，不過(guò)也不難，細(xì)心一點(diǎn)就好了胎围。
