此小文主要介紹顏色空間的轉(zhuǎn)換包帚，將深度圖轉(zhuǎn)為彩色婴噩，借以說明顏色轉(zhuǎn)換與圖像通道，下面是效果：
彩色深度圖.jpg
深度圖的生成
深度圖的生成有便捷的算子可用迅办，主要使用了binocular_disparity算子章蚣，輸入左右兩幅圖像，輸出得到視差圖矾策，下圖是一個(gè)例子：
灰度圖.jpg
代碼：
binocular_disparity (ImageRectifiedL, ImageRectifiedR, Disparity, Score, 'ncc', 9, 9, 100, -500, -100, 2, 0.80, 'none', 'none')
顏色轉(zhuǎn)換
步驟如下：
1.首先讀取視差圖像贾虽，這里的圖像是單通道的吼鱼，Byte類型。
2.將灰度范圍擴(kuò)展到0~255以內(nèi)菇肃。
3.創(chuàng)建一張空?qǐng)D像，這個(gè)用于合成一張新圖的時(shí)候填補(bǔ)通道用蟆技。
4.顏色空間轉(zhuǎn)換斗忌，創(chuàng)建一張HSV空間的圖，灰度圖放在H通道中几苍，用于顯示各種何樣的色調(diào)陈哑。同時(shí)生成R\G\B通道圖像伸眶。
5.在將RGB通道合并，即可得到彩色深度圖界酒。
代碼如下：
read_image (Image, 'disparity.jpg')
min_max_gray (Image, Image, 0, Min, Max, Range)
scale_image (Image, scaledImage, 255/(Max - Min), (-Min)* 255/(Max - Min))
gen_image_proto (Image, ImageClear, 255)
trans_to_rgb (scaledImage,ImageClear, ImageClear, ImageRed, ImageGreen, ImageBlue, 'hsv')
compose3 (ImageRed, ImageGreen, ImageBlue, MultiChannelImage)
dev_display(MultiChannelImage)
這個(gè)例子主要是用于說明顏色空間的轉(zhuǎn)換嘴秸，使用了從HSV空間到RGB空間庇谆。彩色深度圖本身并無(wú)多大意義饭耳，純粹是好看（啊哈哈哈）
（作者：晚晴風(fēng) 执解，轉(zhuǎn)載需經(jīng)本人同意）
