1.semi-global matching 算法總結
（1） semi-global matching算法是SGM的縮寫，是一種基于計算機雙目視覺中的disparity（視差）的半全局匹配算法，在OpenCV中的實現(xiàn)為semi-global block matching（SGBM）。
SGBM的思路：
通過選取每個像素點的disparity惧磺，組成一個視差圖（disparity map） 颖对，設置一個和視差圖相關的全局能量函數(shù)捻撑，使這個能量函數(shù)最小化，以達到求解每個像素最優(yōu)disparity 的目的 。-
能量函數(shù)的形式如下：
D指disparity map顾患。 E（D）是該disparity map 對應的能量函數(shù)番捂。
p，q 代表圖像中的某個像素
Np指像素p的相領像素點
C（p江解，Dp）指當前像素點disparity為Dp時设预，該像素點的cost
P1是一個懲罰系數(shù)，它適用于像素p相鄰像素中disparity值與disparity值相差1的那些像素犁河。
P2是一個懲罰系數(shù)鳖枕，它適用于像素p相鄰像素中disparity值與p的disparity值相差大于1的那些像素。
I[.]函數(shù)返回1如果函數(shù)中的參數(shù)為真桨螺，否則返回0
（2）
