學(xué)號：16020120050
姓名：吳言凡
轉(zhuǎn)自：https://www.leiphone.com/news/201711/kZi2Lw3fH7tEsCRw.html
【嵌牛導(dǎo)讀】：機(jī)器人也能像人類一樣靈活地雙足跳躍了
【嵌牛鼻子】：仿生機(jī)器人
【嵌牛提問】：整機(jī)機(jī)器人的彈跳與運(yùn)動控制是如何實(shí)現(xiàn)的？達(dá)到機(jī)器人國際領(lǐng)先水平卸奉，中國還有多長的路要走？
【嵌牛正文】：今天（11月17日）凌晨颖御，波士頓動力發(fā)布視頻，視頻中新版的雙足機(jī)器人Atlas在進(jìn)行跳躍動作實(shí)驗(yàn)潘拱，然而讓人驚訝的是，在視頻中間階段芦岂，該機(jī)器人完成了一次驚艷的后空翻動作，動作流暢得就像體操運(yùn)動員一樣禽最，幾乎沒有機(jī)器人的「機(jī)械感」月褥。
很快，波士頓動力與它的Altas成為新聞頭條在朋友圈刷屏宁赤。不過，筆者在知乎想看下大家對于Altas新動態(tài)的評價時决左，則看到了一片失落的情緒，「絕望」兩個字頻頻出現(xiàn)在評論中佛猛。筆者篩選了一部分評論，大家可以感受下坠狡。
“作為人型機(jī)器人領(lǐng)域的PhD，最直觀的感受就是受了一萬點(diǎn)暴擊逃沿，非常的Depressed，覺得自己整天做的都是些什么東西凯亮。（我目前在做3自由度pitch方向彈跳單腿的設(shè)計與控制，人家Atlas已經(jīng)做到了整機(jī)機(jī)器人卓越性能的彈跳與運(yùn)動控制假消。雖然液壓與電機(jī)有所區(qū)別）
“波士頓動力的狗狗機(jī)器人在Marc Raibert的《Legged Robots That Balance》這本書里有非常詳細(xì)的原理介紹， 我讀了這本書以后還做過一個仿真paulyang1990/toy_code富拗。基本上弄明白了狗狗機(jī)器人的原理啃沪，大部分相關(guān)領(lǐng)域的PhD應(yīng)該都能做到這一點(diǎn)瘟栖。人形機(jī)器人行走的模型和狗狗機(jī)器人也差不多谅阿，同樣原理很好理解酬滤。但是波士頓動力新的Atlas，則已經(jīng)超出了大部分人的理解范圍盯串，怎么驅(qū)動、怎么建模体捏、控制器是怎么實(shí)現(xiàn)的糯崎，難以一下看出背后的原理『佑荆”
“看到這個非常絕望， 上一代petman國內(nèi)還可以說舉國之力拱一拱追個七八成拆挥， 這一代。纸兔。。算了吧汉矿，大家洗洗睡了，愛怎么地就怎么地吧洲拇， 以后就和cpu一樣奈揍， 等國外開始淘汰了打月，直接copy技術(shù)來個國產(chǎn)老技術(shù)就ok了〔献剑”
“這個新聞簡直是對我們這幫國內(nèi)控制方向從業(yè)者造成了一萬點(diǎn)暴擊。媽的迫淹，想想自己搞得辣雞玩意根本無地自容。國內(nèi)還停留在圍繞lyapunov方程造公式的階段敛熬，連設(shè)計圖都還沒底稿，別人已經(jīng)飛機(jī)大炮錘你臉上來了应民，這游戲怎么玩嘛。想想本校的上春晚的跳舞機(jī)器人诲锹，臥槽繁仁，真的丟人……”
“作為今年投了Humanoids的學(xué)生黄虱，感覺確實(shí)很受震撼，一方面感嘆BD的水平確實(shí)高的令人發(fā)指庸诱，另一方面確實(shí)自己實(shí)驗(yàn)室的水平還差的遠(yuǎn)晤揣。
我參與設(shè)計的機(jī)器人朱灿，剛剛實(shí)現(xiàn)了摔倒然后recovery的功能，勉強(qiáng)趕上了之前BD 的demo的水平母剥，現(xiàn)在這個視頻一出，實(shí)驗(yàn)室正在搞跳躍的師弟心態(tài)都要崩了环疼。國內(nèi)仿人機(jī)器人的路確實(shí)還遠(yuǎn)习霹§帕ィ”
“本來還覺得國內(nèi)和美帝差距越來越小，現(xiàn)在覺得有種差距越來越大的絕望伪阶。不過不知道這個機(jī)器人跳障礙物是不是特定的平面障礙物才能跳？如果是general的障礙物都毫無問題栅贴，那真是有種你們都是蟲子的絕望。檐薯。√陈疲”
“這個后空翻太穩(wěn)定了墓猎，對國內(nèi)機(jī)器人控制研究帶來巨大沖擊赚楚。。宠页。。举户。”
“雖然我不是（做）這方面的敛摘，但是我還是隱約感到了一絲絕望與恐懼乳愉⊥驮叮”
在這次最新的視頻中，Altas的穩(wěn)定性比之前有了飛躍的突破捕虽，完成了連人類都難以做到的后空翻，這體現(xiàn)了Altas強(qiáng)大的硬件性能泄私。據(jù)雷鋒網(wǎng)了解，新版的Atlas在設(shè)計上有所改動晌端，特別是尺寸上的變化。2016年咧纠，波士頓動力推出第二代Atlas，當(dāng)時那款A(yù)tlas身高1.9米漆羔，體重82公斤，跟一個高大的成年男子差不多演痒，但是這代新的Atlas在尺寸上稍微縮小了一些亲轨，身高1.75cm鸟顺，但是體重上沒有太多變化，降低身高的原因可能是出于對更高平衡性要求的考慮诊沪。
Atlas最初由美國國防部國防高等研究計劃署（DARPA）的資助和監(jiān)督，由波士頓動力開發(fā)端姚，2013年7月11日第一代Atlas首次向公眾亮相。由航空級鋁和鈦建造渐裸，身高約1.8米，重達(dá)150公斤昏鹃，利用藍(lán)光LED照明，需要外接電源洞渤。
就像某知乎用戶所言阅嘶，關(guān)于Atlas的技術(shù)原理大家都無法得知讯柔，只能靠猜測，這也造成了其他科研人員難以窺探其中奧秘魂迄，也就難以追上波士頓動力的步伐粗截。
當(dāng)然捣炬，國內(nèi)近年來在足式機(jī)器人領(lǐng)域也在努力追趕，如鋼鐵俠科技去年推出了雙足大仿人機(jī)器人湿酸，上海交通大學(xué)對外展示了六足機(jī)器人，而在四足機(jī)器人方面稿械，上個月雷鋒網(wǎng)報道的宇樹科技發(fā)布的萊卡狗（Laikago）在接近波士頓動力的SpotMini，據(jù)雷鋒網(wǎng)了解目前國內(nèi)還有山東大學(xué)美莫、哈工大，以及軍方在研究厢呵，另外窝撵，由浙江大學(xué)控制系機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室出來的創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)也在研發(fā)四足機(jī)器人襟铭，相信不久也會有新動態(tài)對外分享。
寒砖。
