多機(jī)器人系統(tǒng)的文獻(xiàn)閱讀作業(yè)穆壕。
原文：Simulation-Based Behavior Planning to Prevent Congestion of Pedestrians Around a Robot
這篇文章提出了一種基于仿真的機(jī)器人行為規(guī)劃方法，用于避免機(jī)器人周圍可能產(chǎn)生的行人擁擠現(xiàn)象昂芜。
文章使用的模型包括：行人移動(dòng)（基于子目標(biāo)概念），行人與其他行人的交互（HHI）淫痰，行人與機(jī)器人的交互（HRI）病瞳，行走舒適度模型践惑。
這篇文章的主要貢獻(xiàn)在于提出了行走舒適度的概念慎颗，并給出了計(jì)算方法乡恕，同時(shí)考慮舒適度與機(jī)器人任務(wù)要求，體現(xiàn)了以人為中心的設(shè)計(jì)思想俯萎。
（“以人為中心”是近來比較熱的一個(gè)點(diǎn)傲宜，主要關(guān)注那些需要機(jī)器人與人協(xié)作完成任務(wù)的場(chǎng)景）
