編譯環(huán)境：ubuntu14.04+ROS indigo+opencv2.4.11
參考：http://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/59501718
1.ubuntu14.04下cmake的基本配置不再多提拉讯，避免出現(xiàn)版本過低的情況长已，建議直接裝最新的犀填。
2.配置ROS的過程參照官網(wǎng)：ROS indigo配置噪奄，配置ros沒有什么坑踊沸，一步步走下來就行扔役，但是注意肄鸽，ROS indigo 使用的opencv版本是2.x卫病，如果之前配置過opencv，一定要注意將opencv版本換成2.4.11（ORBSLAM2官方測試通過典徘，其他2.4.x尚不明確）蟀苛，否則在使用攝像頭的時候會出現(xiàn)opencv2沖突的問題，已放棄（核心已轉(zhuǎn)儲）
3.配置opencv2.4.11逮诲，ROS indigo使用的是自帶opencv帜平，自己從opencv官網(wǎng)下載opencv2.4.11幽告，然后正常配置即可，教程也很多裆甩，如果要重新改opencv版本
?卸載opencv2.4.9： Going to the "build" folder directory of opencv from terminal, and execute the following：
1. $ sudo make uninstall
2. $ cd ..
3. $sudo rm -r build
4. $ sudo rm -r /usr/local/include/opencv2 /usr/local/include/opencv /usr/include/opencv /usr/include/opencv2 /usr/local/share/opencv /usr/local/share/OpenCV /usr/share/opencv /usr/share/OpenCV /usr/local/bin/opencv* /usr/local/lib/libopencv*
這一步可能有error
下面執(zhí)行如下操作：
5. sudo apt-get –purge remove opencv-doc opencv-data python-opencv
之后確認(rèn)一下自己的/usr/local/include?? /usr/local/lib? /usr/local/bin? /usr/inlcude 等文件下下是否有opencv相關(guān)項的殘留冗锁，有時候會出現(xiàn)沒刪除干凈的情況
3.參考教程編譯ORB_SLAM2和pangolin
4.注意EIGEN3的配置，使用eigen3.1.0 嗤栓，在～/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/下的CMakeLists.txt中
find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)
find_package(Pangolin REQUIRED)
include_directories(
${PROJECT_SOURCE_DIR}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/include
${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
${Pangolin_INCLUDE_DIRS}
)
確保存在這兩行冻河，如果編譯時候出現(xiàn)提示<Eigen/Core>找不到的話，記得去/usr/include下找一下自己eigen的絕對路徑抛腕，確認(rèn)一下自己eigen3是否裝上
5.跑攝像頭模式的時候芋绸，topic指的是攝像頭界面的標(biāo)題名，本來可能是/camera/image_raw担敌。
6. 記得別忘了sudo make install 有時候編譯太長出去喝個水摔敛，回來結(jié)束了腦子短路忘記install。
7.如果電腦性能一般全封，記得在腳本里改make -j 為make马昙。
