機(jī)器人集成項(xiàng)目外部行走機(jī)構(gòu)
小編有話說(shuō)哼御，工業(yè)機(jī)器人集成項(xiàng)目中經(jīng)常需要設(shè)計(jì)機(jī)器人外部行走部分，常稱為機(jī)器人的導(dǎo)軌系統(tǒng)（ABB官方稱呼）兰粉。機(jī)器人導(dǎo)軌能夠極大地延伸機(jī)器人的工作覆蓋范圍故痊，使一臺(tái)機(jī)器人能夠同時(shí)服務(wù)于多臺(tái)設(shè)備，從而顯著減少實(shí)際需要使用的機(jī)器人數(shù)量玖姑。作為機(jī)械設(shè)計(jì)工程師愕秫，我一直稱為外部行走機(jī)構(gòu)。
針對(duì)集成項(xiàng)目中出現(xiàn)外部行走機(jī)構(gòu)焰络，總結(jié)些案例提供工程師設(shè)計(jì)的思路戴甩。（關(guān)注文末二維碼，后臺(tái)回復(fù)“導(dǎo)軌”闪彼，即可獲取設(shè)計(jì)用的二維模型）
1.單軸龍門移動(dòng)軌道
單軸龍門軌道主要由X軸移動(dòng)軌道及結(jié)構(gòu)件甜孤，固定Y軸，龍門立柱（高度：xx米）畏腕，X軸驅(qū)動(dòng)主軸箱及精密減速機(jī)缴川，拖鏈，防護(hù)罩及附件等組成描馅。
單軸龍門軌道是機(jī)器人的外部軸把夸，可自由編程，也可與機(jī)器人系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)進(jìn)行軌跡插補(bǔ)運(yùn)算流昏。從而使機(jī)器人處于最佳的焊接姿態(tài)進(jìn)行焊接扎即。
軌道設(shè)計(jì)時(shí)消除了齒輪與齒條嚙合的間隙吞获，所以傳動(dòng)精度很高。
龍門提供了機(jī)器人倒吊式安裝平臺(tái)谚鄙，機(jī)器人的可達(dá)范圍最大各拷。
2.兩軸龍門移動(dòng)軌道
兩軸龍門軌道主要由X軸移動(dòng)軌道及結(jié)構(gòu)件，固定Y軸闷营，Z軸移動(dòng)軌道及結(jié)構(gòu)件烤黍，龍門立柱（高度：xx米），X軸驅(qū)動(dòng)主軸箱及精密減速機(jī)傻盟，Z軸驅(qū)動(dòng)主軸箱及精密減速機(jī)速蕊，拖鏈，防護(hù)罩及附件等組成娘赴。
兩軸龍門軌道是機(jī)器人的外部軸规哲，可自由編程，也可與機(jī)器人系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)進(jìn)行軌跡插補(bǔ)運(yùn)算诽表。從而使機(jī)器人處于最佳的焊接姿態(tài)進(jìn)行焊接唉锌。
3.三軸龍門移動(dòng)軌道
主要由X軸移動(dòng)軌道及結(jié)構(gòu)件，Y軸移動(dòng)導(dǎo)軌及結(jié)構(gòu)及竿奏，Z軸移動(dòng)軌道及結(jié)構(gòu)件袄简，龍門立柱（高度：xx米），X軸驅(qū)動(dòng)主軸箱及精密減速機(jī)泛啸，Y軸驅(qū)動(dòng)主軸箱及精密減速機(jī)绿语，Z軸驅(qū)動(dòng)主軸箱及精密減速機(jī)，拖鏈候址，防護(hù)罩及附件等組成吕粹。3.三軸龍門
三軸龍門移動(dòng)軌道是機(jī)器人的外部軸，可自由編程宗雇，也可與機(jī)器人系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)進(jìn)行軌跡插補(bǔ)運(yùn)算昂芜。從而使機(jī)器人處于最佳的焊接姿態(tài)進(jìn)行焊接。
4.單軸機(jī)器人地面軌道
單軸機(jī)器人地面軌道主要有地面軌道及結(jié)構(gòu)件赔蒲，X軸驅(qū)動(dòng)主軸箱及精密減速機(jī)，溜板及結(jié)構(gòu)件良漱，拖鏈舞虱，防護(hù)罩及附件等組成。
地面軌道是機(jī)器人的外部軸母市，可自由編程矾兜，也可與機(jī)器人系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)進(jìn)行軌跡插補(bǔ)運(yùn)算。從而使機(jī)器人處于最佳的焊接姿態(tài)進(jìn)行焊接患久。
地軌提供了機(jī)器人站立式安裝平臺(tái)椅寺，安全浑槽、可靠。
5.兩軸機(jī)器人地面軌道
兩軸機(jī)器人地面軌道主要有X軸軌道及結(jié)構(gòu)件返帕，Z軸軌道及結(jié)構(gòu)件桐玻，C型懸臂支撐，X軸驅(qū)動(dòng)主軸箱及精密減速機(jī)荆萤，Z軸驅(qū)動(dòng)主軸箱及精密減速機(jī)镊靴，安全氣缸，防掉落機(jī)構(gòu)链韭，電磁閥偏竟，氣管，拖鏈敞峭，防護(hù)罩及附件等組成踊谋。
兩軸地面軌道是機(jī)器人的外部軸，可自由編程旋讹，也可與機(jī)器人系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)進(jìn)行軌跡插補(bǔ)運(yùn)算殖蚕。從而使機(jī)器人處于最佳的焊接姿態(tài)進(jìn)行焊接。
地軌設(shè)計(jì)時(shí)消除了齒輪和齒條嚙合的間隙骗村，所以傳動(dòng)精度很高嫌褪。
兩軸機(jī)器人地面軌道提供了機(jī)器人站立式安裝平臺(tái)，安全胚股、可靠笼痛。
6.C型機(jī)器人倒吊支撐
C型支撐主要有固定立柱及結(jié)構(gòu)件，溜板及結(jié)構(gòu)件琅拌，C型支撐臂缨伊，Z軸驅(qū)動(dòng)主軸箱及精密減速機(jī)，安全氣缸进宝，防掉落機(jī)構(gòu)刻坊，電磁閥，氣管党晋，拖鏈谭胚，防護(hù)罩及附件等組成。
C型支撐是機(jī)器人的外部軸未玻，可自由編程灾而，也可與機(jī)器人系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)進(jìn)行軌跡插補(bǔ)運(yùn)算。從而使機(jī)器人處于最佳的焊接姿態(tài)進(jìn)行焊接扳剿。
Z軸軌道設(shè)計(jì)時(shí)消除了齒輪與齒條嚙合的間隙旁趟，所以傳動(dòng)精度很高。
C型支撐提供了機(jī)器人倒吊（或站立）式安裝平臺(tái)庇绽。
