影響IMU數(shù)據(jù)變化的主要因素是應(yīng)力蜓竹、溫度和電氣干擾沃疮；
１.溫度的的驟升盒让，比如芯片的位置附件有相關(guān)器件幾秒鐘工作一次，此時溫度驟升司蔬，可能會引起數(shù)據(jù)也發(fā)生突變邑茄，周圍有變化的熱源和風(fēng)扇；
２.周期性的振動或干擾俊啼。振動來源于設(shè)備上馬達肺缕，大電感等，或者周邊環(huán)境帶來的振動授帕，地鐵導(dǎo)致的地面振動同木，敲擊鍵盤，人走動跛十，空調(diào)機等彤路。
３. MEMS IMU芯片經(jīng)過貼片，組裝的工藝過程芥映，由于受到應(yīng)力的影響洲尊，導(dǎo)致imu芯片中微機械結(jié)構(gòu)受到影響，導(dǎo)致電容板距離變大或變小奈偏，從而導(dǎo)致加速度變大或者變小坞嘀，而對陀螺也會產(chǎn)生一定的影響
４.電氣干擾主要來源于電源等,VDD電源輸入有噪聲，也會導(dǎo)致IMU的輸出數(shù)據(jù)有噪聲惊来；
優(yōu)化應(yīng)力方向：
有些應(yīng)力可能裝機的時候有丽涩，過了一段時間沒有了，裝機時標定的結(jié)果就無法使用了裁蚁，所以最好的方式是保證裝機的時候沒有應(yīng)力矢渊；
- IMU芯片盡量避免熱源，如果有可能盡量避免主板枉证，采用單獨小板的設(shè)計昆淡；
- IMU芯片距離螺絲孔周圍大于3-5mm的距離；
- IMU芯片避免螺絲孔對角線上的位置刽严；
- IMU芯片距離板子的每條邊大于3mm昂灵；
- .盡量避免點膠；
- sensor加一個屏蔽罩或者板子被后加個小鋼板舞萄；
- sensor避免處理應(yīng)力對角線上眨补，避免外殼四周壓力的位置，避免螺栓周圍的位置倒脓；
優(yōu)化溫度方向： - 遠離熱源
- 采用產(chǎn)線溫度標定撑螺，在產(chǎn)線利用溫箱設(shè)置不同的溫度，恒溫后獲取相應(yīng)的零偏崎弃，該方法標定一臺時間長甘晤，花費高含潘，帶來巨大的經(jīng)濟成本，曾經(jīng)華為采用該辦法最終放棄线婚；
- 采用熱電阻保持恒溫模式遏弱，大疆的無人機IMU采用該方法，Invensens的某些芯片有該模式塞弊，具體的要咨詢廠家漱逸。
優(yōu)化電氣干擾 - 輸入的電壓VDD一定要穩(wěn)，無噪聲游沿，因此可以添加電容之類的器件饰抒；
