第一章：引言介紹
Focus:
accurate geometric modeling of real cameras
method:
1.it requires that the camera observes a planar calibration pattern.
2.it's based on a generic camera model that will be shown to be suitable for different kind of omnidirectional(全方位的) cameras as well as for conventional cameras.
第二章：引入一種相機(jī)模型
A.radially symmetric projection model(徑向?qū)ΨQ投影模型)
principal point (主點(diǎn))
focal length(焦距)
r是主點(diǎn)與圖像中二維點(diǎn)之間的距離箕慧，f是焦距,θ是主軸（光軸）與入射光之間的夾角
perspective projection (透視投影)：r = ftanθ
stereographic projection (立體投影):r = 2tan(θ/2)
equidistance projection (等距投影)：r = fθ
equisolid angle projection (等立體角投影): r = 2fsin(θ/2)
orthogonal projection(正交投影): r = f*sin(θ)
多項(xiàng)式投影:
B.Full Model
distortion term （畸變系數(shù)）
徑向方向的系數(shù)：
切向方向的系數(shù)：
畸變坐標(biāo)：
ur(?)是頸向方向的單位向量
u?(?)是切向方向的單位向量
(u0,v0)T 是主點(diǎn)
Mu,Mv是水平方向和垂直方向上單位距離的像素點(diǎn)個(gè)數(shù)
第三章：通過將它與其他的模型進(jìn)行對(duì)比進(jìn)行優(yōu)化修正
第四章：介紹估計(jì)相機(jī)參數(shù)的流程
標(biāo)定算法流程：
假設(shè)有N個(gè)視角下的M個(gè)控制點(diǎn)加缘。每個(gè)視角下嫉父，存在著一個(gè)旋轉(zhuǎn)矩陣Rj和一個(gè)平移向量tj直晨，描述了相機(jī)相對(duì)于標(biāo)定平面的位置
