3.1.1 攝像機(jī)模型
1.基本模型
基本成像模型：基本針孔模型，由三維空間到平面的中心投影變換所給出万搔。
幾個(gè)要素：
（1）投影中心Oc胡桨，稱為攝像機(jī)中心（或光心）
（2）像平面π
（3）投影中心Oc到像平面π的距離為f——焦距
（4）投影中心Oc與像平面π垂直射線稱為光軸或主軸，其與像平面π交點(diǎn)為攝影機(jī)的主點(diǎn)p
（5）考察的空間點(diǎn)為Xc
（6）空間點(diǎn)Xc在像平面π上的投影（或像）記為m瞬雹，是以O(shè)c為端點(diǎn)并經(jīng)過(guò)Xc的射線與平面π的交點(diǎn)
兩個(gè)坐標(biāo)系
（1）以主點(diǎn)p為坐標(biāo)原點(diǎn)在像平面π上建立歐式平面坐標(biāo)系o-xy
（2）以攝像機(jī)中心Oc為坐標(biāo)原點(diǎn)昧谊，主軸為Zc軸，平行于o-xy中x軸且過(guò)Oc的直線為Xc軸酗捌，平行于o-xy中y軸且過(guò)Oc的直線為Yc軸呢诬，建立攝像機(jī)坐標(biāo)系Oc-XcYcZc涌哲。
空間點(diǎn)Xc在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的歐式坐標(biāo)記為：（xc，yc尚镰，zc）^膛虫，像點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)記為（x，y）^钓猬。三角形相似原理得到：
