詳細搭建方案參照貌踏，上篇文章娃娃機搭建方案。
本文介紹程序編寫思路與方法瓷式，先放程序圖,程序圖分為發(fā)射部分和接收部分绢片，發(fā)射部分為遙控器，接收部分為娃娃機主題畏陕。
首先配乓，發(fā)射和接收通過藍牙進行連接發(fā)送接收信號，需特別注意兩主機藍牙互聯和程序部分主機名稱對應惠毁。
上篇已經說到扰付，發(fā)射器左右和前后是用大型馬達作為傳感器來完成，故用兩條獨立程序同時進行左右和前后控制仁讨，需要注意的是羽莺，馬達作為傳感器非常靈敏，很難控制其中度數洞豁，故在0度左右為停止盐固，需要設置一定區(qū)間來減小精確度，我設置在度數為（-10丈挟，10）的區(qū)間內刁卜，發(fā)送信號為停止狀態(tài)信息，小于-10向左或者后曙咽，大于向前或者右蛔趴，方向需要特別注意，十分容易搞錯例朱，當然孝情，實現此功能需要用到的變量與比較等模塊，其中真假判定條件需細心編寫洒嗤，另外在每次程序開始運行時都需要重置電機度數箫荡，注意遙控器操作桿歸位！我是以等待反射光大于一定數值來實現刷卡和控制整個發(fā)射程序是否進行渔隶！
接收部分為兩個循環(huán)與一個切換串起羔挡，左右與前后收到相關信號對應前進后退洁奈，值得注意的是，娃娃機行走至邊緣處理方式绞灼，采用觸動傳感器被按壓后利术，跳出對應循環(huán)，及左邊按壓低矮，則左移失效印叁，其它三向同理。
當接收到按壓信號后商佛，切換程序走真程序鏈喉钢，直至程序鏈完成，此時真程序鏈為下移抓手—抓緊—上升—左移到左觸動被按壓—后移到后觸動被按壓—松抓手良姆，值得一提的是肠虽，如何實現概率抓取，在抓取位置設置隨機數1-10玛追，并且在一定范圍內為真税课，一定范圍內為假，真值越多痊剖，抓取概率越大韩玩，真值為正常抓進，假值為慣性制動陆馁，即可實現隨即抓取找颓。特別注意抓手不可采用渦輪蝸桿結構，因為渦輪蝸桿有自鎖功能叮贩。
如有需要程序击狮，可私信
