1、SPI(Serial Peripheral Interface)：串行外設(shè)接口区匠。
SPI總線由三條信號(hào)線組成：串行時(shí)鐘（SCLK）驰弄，串行數(shù)據(jù)輸入（SDO）戚篙，串行數(shù)據(jù)輸出（SDI）岔擂。
SPI總線可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)SPI設(shè)備互相連接乱灵。提供SPI串行時(shí)鐘的SPI設(shè)備為SPI主機(jī)或主設(shè)備（Master）痛倚，其它設(shè)備為SPI從機(jī)或從設(shè)備（Slave）蝉稳。主設(shè)備間可以實(shí)現(xiàn)全雙工通信（同時(shí)接收和發(fā)送數(shù)據(jù)）嗡髓，當(dāng)有多個(gè)從設(shè)備時(shí)還可以增加一條從設(shè)備選擇線。
2朋截、I2C(INTER IC BUS)：集成電路總線部服。
I2C總線是雙向廓八、兩線（SCL剧蹂、SDA）宠叼、串行冒冬、多主控接口標(biāo)準(zhǔn)简烤，具有總線仲裁機(jī)制横侦，非常適合在器件之間進(jìn)行近距離挥萌，非經(jīng)常性的數(shù)據(jù)通信。
I2C使用的線更少丈咐，需要雙向IO的支持瑞眼，使用上拉電阻，抗干擾能力較弱棵逊，一般使用于同一板卡上芯片之間的通信，較少使用于遠(yuǎn)距離通信辆影。
3徒像、UART(Universal Asynchronous Receiver Tranmitter)：通用異步收發(fā)器。
UART總線是異步串口蛙讥，一般由波特率產(chǎn)生器（產(chǎn)生的波特率等于傳輸波特率的16倍）锯蛀、UART接收器、UART發(fā)送器組成次慢，硬件上有兩根線旁涤，一根用于發(fā)送，一根用于接收迫像。
UART一般可以實(shí)現(xiàn)全雙工的信號(hào)傳輸劈愚。且需要固定的波特率才能實(shí)現(xiàn)。
3.1 UART通信：
UART首先將接收到的并行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成串行數(shù)據(jù)來(lái)傳輸闻妓。消息幀從一個(gè)地位起始位開(kāi)始菌羽，后面是7個(gè)或8個(gè)數(shù)據(jù)位，一個(gè)可用的奇偶位和一個(gè)或幾個(gè)高位停止位由缆。接收器發(fā)現(xiàn)開(kāi)始位時(shí)它就知道數(shù)據(jù)準(zhǔn)備發(fā)送注祖，并嘗試與發(fā)送器時(shí)鐘頻率同步。如果選擇了奇偶均唉，UART就在數(shù)據(jù)位后面加上奇偶位是晨。奇偶位可用來(lái)幫助錯(cuò)誤檢驗(yàn)。
USART是一個(gè)全雙工通用同步/異步串行收發(fā)模塊舔箭，該接口是一個(gè)高度靈活的串行通信設(shè)備：
3.2 主要有以下特點(diǎn)：
1）全雙工操作（相互獨(dú)立的接收數(shù)據(jù)寄存器和發(fā)送數(shù)據(jù)寄存器）署鸡；
2）支持同步和異步操作；
3）同步操作時(shí)限嫌，可主機(jī)時(shí)鐘同步靴庆，也可以從機(jī)時(shí)鐘同步；
4）獨(dú)立的高精度波特率發(fā)生器怒医，不占用定時(shí)/計(jì)數(shù)器炉抒；
5）支持5、6稚叹、7焰薄、8和9位數(shù)據(jù)位拿诸；1或2位停止位的串行數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)；
6）由硬件支持的奇偶校驗(yàn)位和檢驗(yàn)塞茅；
7）數(shù)據(jù)溢出檢測(cè)亩码；
8）幀錯(cuò)誤檢測(cè)；
9）包括錯(cuò)誤起始位的檢測(cè)噪聲濾波器和數(shù)字低通濾波器野瘦；
10）三個(gè)完全獨(dú)立的中斷描沟，TX發(fā)送完成、TX發(fā)送數(shù)據(jù)寄存器空鞭光、RX接收完成吏廉；
11）支持多機(jī)通信模式；
12）支持倍速異步通信模式惰许。
4席覆、CAN（Controller Area Network）：控制器局域網(wǎng)絡(luò)。
CAN總線不設(shè)定節(jié)點(diǎn)的地址汹买，而是通過(guò)消息的標(biāo)識(shí)符（Identifier）來(lái)識(shí)別消息佩伤。其總線的通信原理可簡(jiǎn)單的描述為多路載波偵聽(tīng)+基于消息優(yōu)先級(jí)的沖突檢測(cè)和非破壞性的仲裁機(jī)制。
多路載波偵聽(tīng)：網(wǎng)絡(luò)上的所有節(jié)點(diǎn)以多點(diǎn)接入的方式連接在同一根總線上晦毙，且發(fā)送數(shù)據(jù)是廣播式的生巡。網(wǎng)絡(luò)上各個(gè)節(jié)點(diǎn)在發(fā)送數(shù)據(jù)前都要檢測(cè)總線上是否有數(shù)據(jù)傳輸：若網(wǎng)絡(luò)上有數(shù)據(jù)，暫時(shí)不用發(fā)送數(shù)據(jù)结序，等待網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)空閑時(shí)再發(fā)送：若無(wú)數(shù)據(jù)障斋，則立即發(fā)送已準(zhǔn)備好的數(shù)據(jù)纵潦。
沖突檢測(cè)：節(jié)點(diǎn)在發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)徐鹤，要不停的檢測(cè)發(fā)送的數(shù)據(jù)，確定是否與其它節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)發(fā)送沖突邀层，如果有沖突返敬，則保證優(yōu)先級(jí)高的報(bào)文先發(fā)送。
非破壞性仲裁機(jī)制：通過(guò)ID仲裁寥院，ID數(shù)值越小劲赠，報(bào)文優(yōu)先級(jí)越高。
發(fā)送低級(jí)優(yōu)先級(jí)報(bào)文的節(jié)點(diǎn)退出仲裁后秸谢，在下次總線空閑時(shí)自動(dòng)重發(fā)報(bào)文凛澎。
高優(yōu)先級(jí)的報(bào)文不能中斷低優(yōu)先級(jí)報(bào)文的發(fā)送。
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