無人車的決策和規(guī)劃分別是負責什么的?兩者的差別和聯系是什么勉耀?

姓名:董夢圓 學號:21011110259 學院:通信工程學院

轉載自:https://www.zhihu.com/question/41013884/answer/596820367

【嵌牛導讀】決策和規(guī)劃已經開始合并盼铁,很多決策層可以直接決策到動作層粗蔚,如此,就意味著不需要規(guī)劃層饶火,回想起4年前李德毅院士試乘我們車時鹏控,問過一個問題:“無人車到底需不需要規(guī)劃?” 真是時間如梭胺羟蕖5狈!

【嵌牛鼻子】無人駕駛鲤看;決策與規(guī)劃

【嵌牛提問】無人車的決策和規(guī)劃分別是負責什么的缘揪?兩者的差別和聯系是什么?

在老AI里面 決策和規(guī)劃差不多一個意思 一個理性決策通骋骞穑可以表示為將預期的utility/reward最大化找筝,或者等價的,讓代價cost最小慷吊。為此需要預計到自己未來的一系列措施會有怎樣的結果袖裕,并根據這樣預計來調整優(yōu)化自己將要采取的措施,這個過程就叫規(guī)劃溉瓶。

無人車也一樣急鳄,你是要換道,還是超車堰酿,還是下高架疾宏,還是去停車場,找哪個停車位胞锰,這些目標會帶來不同的utility灾锯,而對應的utility事實上是不能提前知道的兢榨,因為utility和目標是否可以實現嗅榕,如何實現有關系。比如你嫌前面的車太慢吵聪,你覺得馬上去超它回報會很大凌那?但是如果這個時候旁邊的車道沒有空隙讓你超呢?你強行超會導致事故吟逝。 所以帽蝶,規(guī)劃能力的強弱,決定了決策是多聰明還是多笨块攒。

目前大部分實用AI決策系統(比如游戲AI)里面励稳,都是分層(hierarchical)的佃乘。 5,6年前的時候驹尼,許多無人車的上層規(guī)劃系統還比較簡單趣避,有些就是些簡單的有限狀態(tài)機,來根據場景簡單的覺定我是不是要超車了新翎,要換道了程帕,而不太管物理上是否可以實現。你也可以認為根據場景粗糙的估計了一下utility地啰,但實際情況可能和估計的完全不一樣愁拭。 這一步,被工業(yè)界叫做behavior planning亏吝,也被認為是decision making的一部分... 一旦確定好behavior以后岭埠,比如要超車了,下面的motion planning模塊嘗試在有限的預測時間里找到能超車的軌跡蔚鸥。

正如上面所描述的枫攀,因為過去許多無人車所謂‘decision making'的過程過于簡單,相當于沒什么planning的因素在里面株茶,因此做出的決策常常會不可行来涨,也就是下面的motion planning找不到實現上層behavior的具體運動,這樣會導致無人車有時看上去比較傻启盛,比較保守蹦掐,或者需要避障的時候卻沒有采取足夠聰明的措施,等等僵闯。

因此最近的一些努力是在behavior planning的時候也考慮vehicle motion卧抗,畢竟從問題本身來說decision making本身就是planning的問題,無非是能做的多好鳖粟,同時要可以real-time的跑社裆。另外上層如果做的太細,那就和下面的Motion planning就沒區(qū)別了向图,這樣也就失去了通過分層結構簡化問題加快計算的初衷泳秀。

事實上抽象和分層的能力是人類能解決復雜問題的重要因素。然而要在理論上保證分層決策系統一定的完備性是困難的榄攀,因為上層考慮的是一個簡單化的決策問題嗜傅,這樣上層產生的一系列sub tasks,在下層不一定能解決, 因而從完備性的角度上下層的交互常常是必要的檩赢。就好像我老板讓我發(fā)IEEE TAC吕嘀,我覺得自己的文章對不起TAC,我就要和老板反饋,老板重新判斷后覺得還是得發(fā)偶房,那我再執(zhí)行試試看趁曼。你看這就是不同hierarchy之間的交互過程。

因此在planning領域才有了很多如何做state abstraction和refinement棕洋,以及Motion planning領域所謂的adaptive dimension的方法彰阴。事實上,就連傳統的RL也有所謂hierarchical RL的概念拍冠,畢竟RL一大半內容就是在用DP做planning....當然現在的摩登AI都是神經網絡端到端一步到位了尿这,誰還管怎么搞分層呢。

?著作權歸作者所有,轉載或內容合作請聯系作者
  • 序言:七十年代末庆杜,一起剝皮案震驚了整個濱河市射众,隨后出現的幾起案子,更是在濱河造成了極大的恐慌晃财,老刑警劉巖叨橱,帶你破解...
    沈念sama閱讀 222,681評論 6 517
  • 序言:濱河連續(xù)發(fā)生了三起死亡事件,死亡現場離奇詭異断盛,居然都是意外死亡罗洗,警方通過查閱死者的電腦和手機,發(fā)現死者居然都...
    沈念sama閱讀 95,205評論 3 399
  • 文/潘曉璐 我一進店門钢猛,熙熙樓的掌柜王于貴愁眉苦臉地迎上來伙菜,“玉大人,你說我怎么就攤上這事命迈》啡疲” “怎么了?”我有些...
    開封第一講書人閱讀 169,421評論 0 362
  • 文/不壞的土叔 我叫張陵壶愤,是天一觀的道長淑倾。 經常有香客問我,道長征椒,這世上最難降的妖魔是什么娇哆? 我笑而不...
    開封第一講書人閱讀 60,114評論 1 300
  • 正文 為了忘掉前任,我火速辦了婚禮勃救,結果婚禮上碍讨,老公的妹妹穿的比我還像新娘。我一直安慰自己剪芥,他們只是感情好垄开,可當我...
    茶點故事閱讀 69,116評論 6 398
  • 文/花漫 我一把揭開白布琴许。 她就那樣靜靜地躺著税肪,像睡著了一般。 火紅的嫁衣襯著肌膚如雪。 梳的紋絲不亂的頭發(fā)上益兄,一...
    開封第一講書人閱讀 52,713評論 1 312
  • 那天锻梳,我揣著相機與錄音,去河邊找鬼净捅。 笑死疑枯,一個胖子當著我的面吹牛,可吹牛的內容都是我干的蛔六。 我是一名探鬼主播荆永,決...
    沈念sama閱讀 41,170評論 3 422
  • 文/蒼蘭香墨 我猛地睜開眼,長吁一口氣:“原來是場噩夢啊……” “哼国章!你這毒婦竟也來了具钥?” 一聲冷哼從身側響起,我...
    開封第一講書人閱讀 40,116評論 0 277
  • 序言:老撾萬榮一對情侶失蹤液兽,失蹤者是張志新(化名)和其女友劉穎骂删,沒想到半個月后,有當地人在樹林里發(fā)現了一具尸體四啰,經...
    沈念sama閱讀 46,651評論 1 320
  • 正文 獨居荒郊野嶺守林人離奇死亡宁玫,尸身上長有42處帶血的膿包…… 初始之章·張勛 以下內容為張勛視角 年9月15日...
    茶點故事閱讀 38,714評論 3 342
  • 正文 我和宋清朗相戀三年,在試婚紗的時候發(fā)現自己被綠了柑晒。 大學時的朋友給我發(fā)了我未婚夫和他白月光在一起吃飯的照片欧瘪。...
    茶點故事閱讀 40,865評論 1 353
  • 序言:一個原本活蹦亂跳的男人離奇死亡,死狀恐怖匙赞,靈堂內的尸體忽然破棺而出恋追,到底是詐尸還是另有隱情,我是刑警寧澤罚屋,帶...
    沈念sama閱讀 36,527評論 5 351
  • 正文 年R本政府宣布苦囱,位于F島的核電站,受9級特大地震影響脾猛,放射性物質發(fā)生泄漏撕彤。R本人自食惡果不足惜,卻給世界環(huán)境...
    茶點故事閱讀 42,211評論 3 336
  • 文/蒙蒙 一猛拴、第九天 我趴在偏房一處隱蔽的房頂上張望羹铅。 院中可真熱鬧,春花似錦愉昆、人聲如沸职员。這莊子的主人今日做“春日...
    開封第一講書人閱讀 32,699評論 0 25
  • 文/蒼蘭香墨 我抬頭看了看天上的太陽焊切。三九已至扮授,卻和暖如春,著一層夾襖步出監(jiān)牢的瞬間专肪,已是汗流浹背刹勃。 一陣腳步聲響...
    開封第一講書人閱讀 33,814評論 1 274
  • 我被黑心中介騙來泰國打工, 沒想到剛下飛機就差點兒被人妖公主榨干…… 1. 我叫王不留嚎尤,地道東北人荔仁。 一個月前我還...
    沈念sama閱讀 49,299評論 3 379
  • 正文 我出身青樓,卻偏偏與公主長得像芽死,于是被迫代替她去往敵國和親乏梁。 傳聞我的和親對象是個殘疾皇子,可洞房花燭夜當晚...
    茶點故事閱讀 45,870評論 2 361

推薦閱讀更多精彩內容