CreateNewMapPoints()共視程度較高的關(guān)鍵幀通過(guò)三角化恢復(fù)一些MapPoints
- 在當(dāng)前關(guān)鍵幀的共視關(guān)鍵幀中找到共視程度最高的nn幀相鄰幀vpNeighKFs
- 遍歷相鄰關(guān)鍵幀
- 這個(gè)過(guò)程很耗時(shí)，如果有新的關(guān)鍵幀需要處理就return
- 根據(jù)兩個(gè)關(guān)鍵幀位姿計(jì)算他們之間的基本矩陣
-SearchForTriangulation通過(guò)極線約束限制匹配時(shí)的搜索范圍，進(jìn)行特征點(diǎn)匹配 - 通過(guò)三角化生成3D點(diǎn)歼冰，生成之后還為該點(diǎn)添加屬性：觀測(cè)到該店的關(guān)鍵幀，描述子褪那，平均觀測(cè)方向和深度范圍
SearchForTriangulation通過(guò)極線約束限制匹配時(shí)的搜索范圍，進(jìn)行特征點(diǎn)匹配
- 將屬于同一節(jié)點(diǎn)的ORB特征進(jìn)行匹配
這里和SearchbyBow差不多式塌，如果同屬于同意節(jié)點(diǎn)則遍歷第一幀該節(jié)點(diǎn)中的特征點(diǎn)博敬，每個(gè)特征點(diǎn)和該節(jié)點(diǎn)中第二幀特征點(diǎn)的描述子計(jì)算距離進(jìn)行匹配。 - 和其他匹配不同的是峰尝，這里還利用基礎(chǔ)矩陣計(jì)算特征點(diǎn)kp2到kp1極線（kp1對(duì)應(yīng)pKF2的一條極線）的距離是否小于閾值
- 匹配過(guò)程還對(duì)旋轉(zhuǎn)進(jìn)行直方圖統(tǒng)計(jì)偏窝，去除直方圖中值最大的三個(gè)index，剔除除這三個(gè)最大index的特征點(diǎn)武学。因?yàn)閮蓭瑘D像之間的匹配點(diǎn)旋轉(zhuǎn)應(yīng)該是相同的
三角法恢復(fù)特征點(diǎn)
已知兩幀圖像相機(jī)位姿和兩幀圖像對(duì)應(yīng)匹配點(diǎn)和
祭往，恢復(fù)出世界點(diǎn)在三維世界的坐標(biāo)。
已知點(diǎn)和
和兩個(gè)圖像的投影矩陣
和
,根據(jù)相機(jī)投影模型火窒，對(duì)應(yīng)3D點(diǎn)
滿足:
三角法使用的是直接線性變化（DLT）對(duì)點(diǎn)的世界坐標(biāo)進(jìn)行求解硼补。使用DLT需要改成的形式。利用外積的性質(zhì)：
在按照十四講中方法外積可以改寫(xiě)成
即：
可見(jiàn)第三個(gè)式子可以由上兩個(gè)式子線性表示沛鸵，所以只需要取前連個(gè)式子即可括勺，從而有形如的方程缆八，其中:
對(duì)A進(jìn)行SVD分解曲掰，方程的解為A的最小奇異值對(duì)應(yīng)的單位奇異矢量，解得X=(x,y,z,w)奈辰，則最后令X縮放使得的最后一項(xiàng)為1即可得到我們所求的3D點(diǎn)X的坐標(biāo)栏妖。
