卡爾曼濾波可觀性及可觀測度分析 - 知乎 (zhihu.com)
在卡爾曼系統(tǒng)的狀態(tài)估計(jì)中哈打，狀態(tài)估計(jì)效果與系統(tǒng)的可觀性之間有著密切的聯(lián)系愈犹，濾波器實(shí)現(xiàn)正確估計(jì)的前提是被估計(jì)系統(tǒng)滿足可觀性條件底桂，否則無論多么高精度的濾波器都無法得到正確的結(jié)果证鸥。其中分段定常系統(tǒng)（PWCS）可以觀性分析是最為常用的一種方法镜盯。
PWCS方法可以定性的分析系統(tǒng)中的狀態(tài)是否被全觀測到吗浩，或者可以判斷哪些狀態(tài)可觀，哪些狀態(tài)不可觀来累，然而它不能定量的表示系統(tǒng)狀態(tài)在某個(gè)時(shí)段的可觀測程度砚作，即：系統(tǒng)狀態(tài)獲得精確估計(jì)的可能程度，可觀測度才是反應(yīng)卡爾曼濾波收斂速度和精度的重要指標(biāo)嘹锁。
