Fast Localization in Large-Scale Environments Using Supervised Indexing of Binary Features. Youji Feng, Lixin Fan, and Yihong Wu. 2016.1
大尺度場景下使用二進制特征有監(jiān)督索引的快速定位
摘要總結：SIFT特征的提取速度非常慢丸凭，二進制特征提取速度快但匹配速度慢滤祖，本文提出一種使用有監(jiān)督索引樹的二進制特征將匹配速度加快到比SIFT匹配速度更快的程度凸丸。因此整體定位速度得到了大幅度的改進。
評分：★★★
Robust RGB-D simultaneous localization and mapping using planar point features. Xiang Gao, Tao Zhang*. 2015.3
使用平坦點特征的魯棒RGB-D同時定位與地圖構建
摘要總結：由于視覺特征點通常出現(xiàn)在物體邊緣变过，導致該點的RGB-D深度測量誤差較大材鹦。本文提出使用平坦特征挠将，首先從深度點云中抽取出平面，之后在平面上提取紋理高帖，從而去除位于邊緣的特征，以提高算法的魯棒性畦粮。
評分：★★★
