Phantom? Premium?（原 Sensable Phantom Premium）力反饋設(shè)備滿足廣泛的研究和商業(yè)應(yīng)用需求。這些高精度設(shè)備在 Phantom 產(chǎn)品線中具備超大的工作空間和超強(qiáng)的力度很洋，同時(shí)提供廣泛的力反饋工作空間杭跪、各種運(yùn)動(dòng)范圍和變化的剛度峦睡。
Phantom Premium 有一系列繞手腕付魔、肘部或肩膀旋轉(zhuǎn)接近手部的運(yùn)動(dòng)生百，可以滿足制造驗(yàn)證孙蒙、機(jī)器組件可視化项棠、醫(yī)學(xué)研究和仿真以及其他各種觸控 3D 應(yīng)用的需求悲雳。
Phantom Premium 力反饋設(shè)備的產(chǎn)品線由三個(gè)型號(hào)組成：Premium 1.0挎峦、Premium 1.5 和 1.5/HF，以及 Premium 3.0（已停產(chǎn)）合瓢。雖然這些型號(hào)設(shè)計(jì)有不同的運(yùn)動(dòng)范圍和規(guī)格坦胶，但每個(gè)型號(hào)都是通過并口 (EPP) 接口實(shí)現(xiàn)超大耐用性和簡(jiǎn)單的 PC 連接。
Phantom Premium 1.0
Premium 1.0 力反饋設(shè)備提供一系列運(yùn)動(dòng)晴楔，近似手部圍繞手腕旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)顿苇。該設(shè)備由被動(dòng)式觸控筆和頂針平衡環(huán)組成，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反饋税弃。編碼器觸控筆平衡環(huán)可單獨(dú)購買纪岁，從而額外測(cè)量 3 度位置感知（上下翻動(dòng)、左右晃動(dòng)则果、側(cè)向移動(dòng)）幔翰。Premium 1.0 設(shè)備通過并行端口 (EPP) 接口連接到 PC。
Phantom Premium 1.5 和 1.5 HIGH FORCE
Premium 1.5 力反饋設(shè)備提供一系列運(yùn)動(dòng)西壮，近似下臂圍繞肘部的運(yùn)動(dòng)遗增。該設(shè)備由被動(dòng)式觸控筆和頂針平衡環(huán)組成，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反饋款青。編碼器觸控筆平衡環(huán)可單獨(dú)購買做修，從而測(cè)量上下翻動(dòng)、左右晃動(dòng)和側(cè)向移動(dòng)抡草。Phantom Premium 1.5 HF (High Force) 設(shè)備也可使用饰及，包括內(nèi)置齒輪箱選項(xiàng)，可提供更高的力度康震。頂針附件當(dāng)前不可用旋炒。
高級(jí)力反饋設(shè)備適用于學(xué)術(shù)和商業(yè)研究與開發(fā)。
技術(shù)參數(shù)：
Premum 1.5 & Premum 1.5/6DOF
? 工作空間：381 W x 267 H x 191 D mm
? 旋轉(zhuǎn)：滾動(dòng)角297 degrees / 俯仰角260 degrees / 水平角 335 degrees
? 運(yùn)動(dòng)范圍：肘部操作的手臂下部運(yùn)動(dòng)
? 位置分辨率：平移860 dpi
? 超大輸出力：平移8.5 N
? 超大轉(zhuǎn)矩：旋轉(zhuǎn) 偏轉(zhuǎn)73 oz / 側(cè)傾24 oz
? 剛度：20 lbf
? 力反饋：x, y, z(1.5 ) / x, y, z, Tx, Ty, Tz(1.5/6DOF )
? 界面：并行端口
? 可選終端效應(yīng)器：編碼器萬向節(jié) / 指墊(捏)鉸剪
Premum 1.5 High Force & Premum 1.5 High Force/6DOF
? 工作空間：381 W x 267 H x 191 D mm
? 旋轉(zhuǎn)：滾動(dòng)角297 degrees / 俯仰角260 degrees / 水平角 335 degrees
? 運(yùn)動(dòng)范圍：肘部操作的手臂下部運(yùn)動(dòng)
? 位置分辨率：平移3784 dpi dpi
? 超大輸出力：平移37.5 N
? 超大轉(zhuǎn)矩：旋轉(zhuǎn) 偏轉(zhuǎn)73 oz / 側(cè)傾24 oz
? 剛度：20 lbf
? 力反饋：x, y, z(1.5 ) / x, y, z, Tx, Ty, Tz(1.5/6DOF )
? 界面：并行端口
? 可選終端效應(yīng)器：HF編碼器萬向節(jié)/指墊(捏)鉸剪
