一擂仍、下載安裝Anaconda3
1.前往Anaconda3清華鏡像下載Anaconda3-2021.11-Linux-aarch64.sh文件
2.給安裝文件可執(zhí)行權(quán)限，并且運(yùn)行安裝程序原押。
chmod +x Anaconda3-2021.11-Linux-aarch64.sh
./Anaconda3-2021.11-Linux-aarch64.sh
3.之后會(huì)出現(xiàn)歡迎信息和許可文件內(nèi)容
4.注意按一次回車(chē)之后左下角會(huì)顯示一個(gè)“--More--”周崭，意思是許可信息還沒(méi)顯示完察绷，炮叶，直接長(zhǎng)按回車(chē)就好，下一步是輸入yes or no贷揽，回車(chē)并不是默認(rèn)輸入棠笑，最后許可信息顯示完出現(xiàn)下面提示，問(wèn)你是否接受許可文件禽绪，輸入yes繼續(xù)安裝即可蓖救。
5.之后就提示你要將Anaconda安裝在目錄/home/yourname/anaconda3下面：（建議使用此目錄），直接按回車(chē)鍵表示使用此目錄印屁，此時(shí)就進(jìn)行安裝過(guò)程了
6.等待安裝完之后會(huì)詢(xún)問(wèn)是否把Anaconda的bin添加到用戶(hù)的環(huán)境變量中循捺，選擇no，避免與ROS的python產(chǎn)生沖突
至此雄人，Anaconda3安裝完畢从橘！
二、Anaconda3環(huán)境配置
為了避免與ROS產(chǎn)生沖突，上一安裝步驟中未執(zhí)行conda init命令恰力，因此無(wú)法使用conda的tab命令補(bǔ)全叉谜，并且進(jìn)入conda的base虛擬環(huán)境步驟也比較繁瑣，此節(jié)就是為了解決這兩個(gè)問(wèn)題踩萎。
2.1 修改conda源為國(guó)內(nèi)源
添加清華源
conda config --add channels http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
conda config --add channels http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free
conda config --add channels http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
conda config --add channels http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/pro
conda config --add channels http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
conda config --add channels http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/fastai/
conda config --add channels http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
從channel中安裝包時(shí)顯示channel的url停局，這樣就可以知道包的安裝來(lái)源
conda config --set show_channel_urls yes
驗(yàn)證一下配置是否成功
conda config --show channels
2.2 設(shè)置進(jìn)行conda環(huán)境的alias
在~/.bashrc文件中最后面添加下面代碼
alias condaenv="export PATH="/home/nvidia/anaconda3/bin:$PATH";source /home/nvidia/anaconda3/bin/activate"
此代碼添加了Anaconda3的bin/目錄作為環(huán)境變量，并且activate了conda的虛擬環(huán)境香府。
2.3 設(shè)置conda的tab命令補(bǔ)全
根據(jù)上一步設(shè)置的alias董栽，進(jìn)入conda 的虛擬環(huán)境
condaenv
然后手動(dòng)安裝bash下的conda命令補(bǔ)全工具
conda install -c conda-forge conda-bash-completion
此時(shí)完成conda的所有配置。
三回还、創(chuàng)建支持CUDA的torch虛擬環(huán)境
由于AGX ORIN的L4T版本號(hào)只支持特定的torch版本進(jìn)行CUDA加速裆泳，因此無(wú)法使用pip命令安裝torch叹洲。
Jetson平臺(tái)的PyTorch安裝包不是通過(guò)PyTorch官網(wǎng)下載的柠硕，而是由NVIDIA的PyTorch for Jetson網(wǎng)站提供的，Jetson的L4T版本與PyTorch版本有對(duì)應(yīng)要求运提，根據(jù)Jetson平臺(tái)的系統(tǒng)版本不同蝗柔，提供不同的安裝包。
根據(jù)下圖可知JetPack5.1.2(L4T R35.4)版本對(duì)應(yīng)的PyTorch版本為v2.1.0民泵。
3.2 安裝PyTorch依賴(lài)
sudo apt-get install libopenblas-dev
3.3 安裝PyTorch
創(chuàng)建conda虛擬環(huán)境癣丧，python的版本必須和AGX ORIN系統(tǒng)的python版本(3.8.10)保持一致。
condaenv
conda create --name py38 python=3.8.10
pip命令安裝torch
pip install torch-2.1.0a0+41361538.nv23.06-cp38-cp38-linux_aarch64.whl
3.4 測(cè)試PyTorch
安裝完成后栈妆，查看是否支持CUDA及CUDA的版本胁编。
python
import torch
print(torch.cuda.is_available())
print(torch.version.cuda)
print(torch.version.cuda)實(shí)測(cè)中發(fā)現(xiàn)可能需要等一會(huì)才能執(zhí)行，可能需要系統(tǒng)配置需要時(shí)間鳞尔，可以嘗試重啟下嬉橙。
若通過(guò)pip直接安裝torch，可以看到是不支持CUDA加速的寥假。
四市框、安裝opencv
python3.8對(duì)opencv的版本也有要求，opencv版本最好與AGX ORIN保持一致糕韧，版本號(hào)為4.5.5枫振。
pip install opencv-python==4.5.5.62
若安裝高于此版本的opencv，可能會(huì)出現(xiàn)cv2無(wú)法import萤彩。
安裝完成后可查看opencv版本粪滤。
pip show opencv-python
五、conda和pip的簡(jiǎn)單介紹
pip install 和 conda install 都可以正常在Anaconda Prompt 中下載各種包雀扶，但是它們有一定的區(qū)別额衙，我在這里挑幾點(diǎn)主要區(qū)別說(shuō)明一下
5.1 安裝源不同
pip是Python默認(rèn)的包管理器，它將PyPI（Python Package Index）作為獲取包的安裝源，PyPI上的軟件包特別多窍侧，因此pip可以訪(fǎng)問(wèn)到的數(shù)據(jù)包的量非常龐大（但我們一般選擇更改默認(rèn)源）县踢。
conda是Anaconda的默認(rèn)的包管理器，它將 Anaconda數(shù)據(jù)庫(kù)作為獲取包的安裝源伟件。conda重點(diǎn)專(zhuān)注于科學(xué)計(jì)算和數(shù)據(jù)計(jì)算等領(lǐng)域它的數(shù)據(jù)庫(kù)中包含了許多常用的科學(xué)計(jì)算庫(kù)硼啤，但總體的軟件包數(shù)量要遠(yuǎn)小于pip，因此一些小眾的軟件包可以使用pip進(jìn)行安裝斧账。
5.2 支持語(yǔ)言不同
pip作為python官方的默認(rèn)軟件包管理器谴返，只能安裝python包；
conda是一個(gè)跨平臺(tái)（Window咧织、Linux嗓袱、MAC）的通用的軟件包和環(huán)境管理器，除了能夠安裝Python包之外還能夠安裝C习绢、C++渠抹、Go等多種語(yǔ)言的軟件包。
5.3 軟件包的依賴(lài)不同
pip 在安裝軟件包時(shí)對(duì)當(dāng)前環(huán)境內(nèi)其他的軟件包依賴(lài)的檢查方式復(fù)雜且不一致闪萄，因此可能會(huì)導(dǎo)致包與包之間發(fā)生沖突梧却；
conda 在安裝軟件包時(shí)使用更為復(fù)雜的檢查方式撤逢，解決軟件包的沖突問(wèn)題觅捆，保證安裝的所有軟件包都能夠兼容。
5.4 環(huán)境管理方式不同
pip 沒(méi)有內(nèi)置的環(huán)境隔離嚷量，只能借助虛擬環(huán)境venv等其他工具來(lái)實(shí)現(xiàn)環(huán)境隔離圆裕；
conda 提供了環(huán)境管理的功能广鳍，允許用戶(hù)創(chuàng)建、導(dǎo)出吓妆、導(dǎo)入和共享獨(dú)立的軟件環(huán)境赊时。可以很方便的在不同的項(xiàng)目之間切換環(huán)境耿战，每個(gè)環(huán)境都可以具有不同的軟件包和版本蛋叼。
5.5 安裝位置不同
pip 安裝的庫(kù) 如果使用系統(tǒng)的的python，則庫(kù)會(huì)被保存在
~/.local/lib/python3.x/site-packages文件夾中剂陡；如果使用的是conda內(nèi)置的python狈涮，則會(huì)被保存到anaconda3/envs/current_env/lib/site-packages中；conda 安裝的庫(kù)都會(huì)放在anaconda3/pkgs目錄下鸭栖。這樣的好處就是歌馍，當(dāng)在某個(gè)環(huán)境下已經(jīng)下載好了某個(gè)庫(kù)，再在另一個(gè)環(huán)境中還需要這個(gè)庫(kù)時(shí)晕鹊，就可以直接從pkgs目錄下將該庫(kù)復(fù)制至新環(huán)境而不用重復(fù)下載松却。
參考：
添加conda補(bǔ)全命令：https://zhuanlan.zhihu.com/p/524128377
注釋掉conda在bashrc中的設(shè)置：https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/11562580.html
conda和pip的簡(jiǎn)單介紹：https://blog.csdn.net/qq_40818172/article/details/134832382
