引用
http://blog.csdn.net/u010608582/article/details/52248115
http://blog.sina.com.cn/s/blog_602f87700102wf6j.html
map
odom
base_link
node：運(yùn)行的進(jìn)程
package：程序包
節(jié)點(diǎn)名字 可執(zhí)行文件名字
舉例說(shuō)明：
開(kāi)三個(gè)終端毯盈，依次啟動(dòng) roscore, turtle_teleop_key, turtlesim_node.
#roscore
#rosrun turtlesim turtlesim_node
#rosrun turtlesim turtle_teleop_key
首先啟動(dòng)roscore.
接著啟動(dòng)turtlesim功能包內(nèi)的兩個(gè)程序竿秆。
功能包turtlesim中的turtle_teleop_key程序接收Keyboard信號(hào)，發(fā)送消息給turtlesim_node,以控制小烏龜移動(dòng)末早。
#rosnode list
則可以看到三個(gè)node,他們名字分別為：
/rosout
/teleop_turtle
/turtlesim
可以看到辩尊，節(jié)點(diǎn)名與可執(zhí)行程序名并不一定相同涛浙。
指定不同應(yīng)用程序名更改為->指定不同node名
